krolikbest Napisano Marzec 4, 2019 Udostępnij Napisano Marzec 4, 2019 (edytowany) Taki nieco luźno związany temat z programowaniem w Lazarus/Object Pascal. Po dzisiejszych testach zachowania się całego układu publikuję link do krótkiego filmu: Jest to powstający w pełni funkcjonalny do zastosowania w lżejszych pracach typu "weź, przenieś, połóż" manipulator. Jego konstrukcja jest aluminiowa, napędzany jest przez dwa serwa hybrydowe o momencię trzymającym 4.5 Nm oraz dwa mniejsze serwa o momencie 2 Nm. Wszystkie serwa mają przełożenie co najmniej 1:3. Serwa hybrydowe zostały zakupione wraz ze sterownikami, natomiast tzw. zadajnik krok/kierunek to rola klonu Arduino Uno. Do każdego silnika jedno Uno. Malina Pi jest centralną jednostką zadającą kierunek i ile kroków do poszczególnych silników. Manipulator już jest programowalny, czyli można sobie napisać skrypt który zawiera ścieżki do poszczególnych silników albo bezpośrednio wykonywać ruch silnikami i zapisywać pozycje poszczególnych enkoderów optycznych. Jak widać na załączonym filmiku, jeszcze manipulator nie ma zamontowanych ramion. Jest to w planie na ten miesiąc. CDN... Pozdrawiam majsterkowiczów Edytowano Czerwiec 16, 2019 przez Treker Dodałem miniaturkę 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Popularny post krolikbest Czerwiec 12, 2019 Autor tematu Popularny post Udostępnij Czerwiec 12, 2019 Zamontowałem ramiona, BARDZO podstawowa funkcjonalność już działa. (chyba). Efekt można zobaczyć na poniższym filmiku. 3 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Czerwiec 13, 2019 Udostępnij Czerwiec 13, 2019 @krolikbest super, bardo ładne ruchy robota - co planujesz w dalszej kolejności robić z tą konstrukcją? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
krolikbest Czerwiec 14, 2019 Autor tematu Udostępnij Czerwiec 14, 2019 Teraz będzie więcej programowania po stronie RaspberryPi. Kinematyka odwrotna, na razie na płaszczyźnie. 2 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
wn2001 Czerwiec 15, 2019 Udostępnij Czerwiec 15, 2019 @krolikbest Gratuluję świetnego projektu, manipulatory przemysłowe (oraz ich modele) strasznie mi się podobają. Wielkie brawa. Mam kilka pytań: 1) Dlaczego nie wykorzystałeś zintegrowane sterownika silnika krokowego z wejściem na enkoder, tylko rolę tą pełni zwykły sterownik+Uno? Jak wygląda program na Arduino? Pewnie masz odczyt enkoderów z przerwań, generowanie impulsów (jak?) i soft start/stop z jakimś regulatorem PD? Jak to wygląda? RPi nie może obsługiwać sterowników i być jednocześnie komputerem, czy to kwestia wygody? 2) Mówisz o dwóch mniejszych serwach - chodzi Ci o modelarskie? Bo hybrydowe, jak rozumiem, to silnik krokowy+enkoder, które obsługujesz z Arduino. Enkodery wykorzystałeś, bo jest to rozwiązanie profesjonalne, czy jeszcze z jakiś powodów pętla zamknięta? 3) Wszystkie przekładnie pasowe? Jak łożyskujesz poszczególne ramiona (i podstawę)? Cytat bezpośrednio wykonywać ruch silnikami i zapisywać pozycje poszczególnych enkoderów optycznych 4) Czyli robota można uczyć ruchów, poruszając jego końcówką roboczą i zapisuje ścieżkę? 5) Projekt w jakim programie (jeżeli był)? Budowane hobbystycznie / na pracę dyplomową? Aktualnie w jakiej sumie zamyka się budżet? Pozdrawiam 🙂 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
krolikbest Czerwiec 19, 2019 Autor tematu Udostępnij Czerwiec 19, 2019 Dnia 16.06.2019 o 01:35, wn2001 napisał: @krolikbest Gratuluję świetnego projektu, manipulatory przemysłowe (oraz ich modele) strasznie mi się podobają. Wielkie brawa. Mam kilka pytań: 1) Dlaczego nie wykorzystałeś zintegrowane sterownika silnika krokowego z wejściem na enkoder, tylko rolę tą pełni zwykły sterownik+Uno? Jak wygląda program na Arduino? Pewnie masz odczyt enkoderów z przerwań, generowanie impulsów (jak?) i soft start/stop z jakimś regulatorem PD? Jak to wygląda? RPi nie może obsługiwać sterowników i być jednocześnie komputerem, czy to kwestia wygody? 2) Mówisz o dwóch mniejszych serwach - chodzi Ci o modelarskie? Bo hybrydowe, jak rozumiem, to silnik krokowy+enkoder, które obsługujesz z Arduino. Enkodery wykorzystałeś, bo jest to rozwiązanie profesjonalne, czy jeszcze z jakiś powodów pętla zamknięta? 3) Wszystkie przekładnie pasowe? Jak łożyskujesz poszczególne ramiona (i podstawę)? 4) Czyli robota można uczyć ruchów, poruszając jego końcówką roboczą i zapisuje ścieżkę? 5) Projekt w jakim programie (jeżeli był)? Budowane hobbystycznie / na pracę dyplomową? Aktualnie w jakiej sumie zamyka się budżet? Pozdrawiam 🙂 Dzięki za uznanie, choć droga jeszcze daleka. ad1. uno zlicza enkoder ale ma więcej zadań. Jest kila założonych liczników, min. globalny, tymczasowy itp. Dedykowane sterowniki (należy pamiętać, że to tylko napędy tzw. hybrydowe a nie prawdziwe serwa) testowałem, ale ponieważ było to w czasie kiedy jeszcze walczyłem z różnymi błędami, postanowiłem uprościć układ. banalne wytłumaczenie jest tez takie, że tych prostych sterowników mam więcej. RPi mogłoby być może obsługiwać te kilka enkoderów, generować sygnały itp, ale ... RPi wykonuje tez inne zadania. Jeśliby się Malinka przywiesiła, to wolę nie stać w pobliżu 🙂 Dlatego cała procedura rozruchu, hamowania i normalnej pracy jest wykonywana przez uno. Na jeden silnik jedno uno. Wszystko rozmawia ze sobą po i2c. RPi to też sterowanie wej/wyj, HMI, edytor ruchu i co najmniej kilka innych funkcji. ad2. mniejsze silniki ale zwykłe nie modelarskie. dwa większe to standard nema34 a dwa mniejsze to nema23. Maszyna jest testowa ale przeznaczenie docelowe na hale produkcyjną. Wspomnę tu również o zabezpieczeniach takich jak: - max i min zakres na poszczególne silniki, przekroczenie tych zakresów -> błąd i wyłączenie pracy - jeżeli silnik nie zostanie "wykryty" podczas załączenia urządzenie -> błąd i brak możliwości włączenia maszyny i kilka innych błędów ad3. wszystkie ad4. tak, robota przesuwasz "ręcznie" czyli naciskasz odpowiedni przycisk na ekranie podłączonym do RPi , skojarzony z danym serwem i serwo pracuje. na razie trzeba sterować każdym ramieniem z osobna, ale znane jest mi zagadnienie kinematyki prostej i odwrotnej. Prace nad tym już niebawem. Na początek kinematyka prosta. Po zapisaniu wszyskich pozycji robota do pliku xml, bazujesz ramię w pozycji tzw. home (również polecenie, maszyna cały czas "wie" gdzie jest, gdzie jest pozycja home, pozycja spoczynkowa czyli przed wyłączeniem jej z prądu, itp) i wybierasz program jaki ma robot wykonać, czyli np. tą nową ścieżkę. Przycisk start i działa (jak na razie 🙂 ). Testów zrobiłem już sporo. ad5. test do budowy czegoś bardziej profesjonalnego do użycia w cyklu produkcyjnym. zaznaczam, że nie mam ambicji zbudowania profesjonalnego manipulatora. Moja konstrukcja ma zastosowanie w pracach typu "podnieś przesuń połóż" 5-6 tys PLN. Pozdrawiam, 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
rvsh Lipiec 25, 2019 Udostępnij Lipiec 25, 2019 Konstrukcja ciekawa. Proponuje najdłuższy pasek zastąpić łańcuchem... Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
krolikbest Grudzień 11, 2021 Autor tematu Udostępnij Grudzień 11, 2021 Finalnie projekt bazowy ukończony. Obecnie jest dla mnie podstawą do testowania nowych funkcjonalności, możliwości sprzętowych itp . Znacznie przebudowany program na Raspberry Pi. Generalnie cały czas używałem środowiska Lazarus bezpośrednio na RPi, choć niektóre rzeczy były pisane na intelu i potem przekompilowane do arm. Atmegi tradycyjnie w bascomie. Tutaj film Powoli startuje mój nowy projekt dotyczący ramienia przemysłowego: kupione stare ramię bez silników, sterowania, elektroniki itp. Najważniejsze, żeby przekładnie były sprawne, wtedy mocowanie i adaptacja do serw mojego wyboru będzie łatwiejsza. Na razie pracuję nad układem sterowania i wstępnym oprogramowaniem. 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
krolikbest Marzec 10, 2022 Autor tematu Udostępnij Marzec 10, 2022 Dla mojego robota znalazłem zastosowanie. W międzyczasie było kilka poprawek kodu, dopisałem moduł "forward kinematics" - czyli wyliczam w miarę precyzyjnie pozycję X,Y na płasczyźnie w układzie kartezjańskim. Dodałem sterowanie pistoletem do lakierownia proszkowego i tutaj jest filmik: lakierowanie proszkowe. Można rzec, że zarabia na siebie 😉 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!