Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Napisano (edytowany)

Taki nieco luźno związany temat z programowaniem w Lazarus/Object Pascal.  Po dzisiejszych testach zachowania się całego układu publikuję link do krótkiego filmu:

Jest to powstający w pełni funkcjonalny do zastosowania w lżejszych pracach typu "weź, przenieś, połóż" manipulator. Jego konstrukcja jest aluminiowa, napędzany jest przez dwa serwa hybrydowe o momencię trzymającym 4.5 Nm oraz dwa mniejsze serwa o momencie 2 Nm. Wszystkie serwa mają przełożenie co najmniej 1:3. Serwa hybrydowe zostały zakupione wraz ze sterownikami, natomiast tzw. zadajnik krok/kierunek to rola klonu Arduino Uno.

Do każdego silnika jedno Uno. Malina Pi jest centralną jednostką zadającą kierunek i ile kroków do poszczególnych silników. Manipulator już jest programowalny, czyli można sobie napisać skrypt który zawiera ścieżki do poszczególnych silników albo bezpośrednio wykonywać ruch silnikami i zapisywać pozycje poszczególnych enkoderów optycznych. Jak widać na załączonym filmiku, jeszcze manipulator nie ma zamontowanych ramion. Jest to w planie na ten miesiąc. CDN...

Pozdrawiam majsterkowiczów

miniaturka.jpg

Edytowano przez Treker
Dodałem miniaturkę
  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

@krolikbest super, bardo ładne ruchy robota - co planujesz w dalszej kolejności robić z tą konstrukcją?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Teraz będzie więcej programowania po stronie RaspberryPi. Kinematyka odwrotna, na razie na płaszczyźnie.

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

@krolikbest Gratuluję świetnego projektu, manipulatory przemysłowe (oraz ich modele) strasznie mi się podobają. Wielkie brawa. Mam kilka pytań:

1) Dlaczego nie wykorzystałeś zintegrowane sterownika silnika krokowego z wejściem na enkoder, tylko rolę tą pełni zwykły sterownik+Uno? Jak wygląda program na Arduino? Pewnie masz odczyt enkoderów z przerwań, generowanie impulsów (jak?) i soft start/stop z jakimś regulatorem PD? Jak to wygląda? RPi nie może obsługiwać sterowników i być jednocześnie komputerem, czy to kwestia wygody?

2) Mówisz o dwóch mniejszych serwach - chodzi Ci o modelarskie? Bo hybrydowe, jak rozumiem, to silnik krokowy+enkoder, które obsługujesz z Arduino. Enkodery wykorzystałeś, bo jest to rozwiązanie profesjonalne, czy jeszcze z jakiś powodów pętla zamknięta?

3) Wszystkie przekładnie pasowe? Jak łożyskujesz poszczególne ramiona (i podstawę)?

Cytat

bezpośrednio wykonywać ruch silnikami i zapisywać pozycje poszczególnych enkoderów optycznych

4) Czyli robota można uczyć ruchów, poruszając jego końcówką roboczą i zapisuje ścieżkę?

5) Projekt w jakim programie (jeżeli był)? Budowane hobbystycznie / na pracę dyplomową? Aktualnie w jakiej sumie zamyka się budżet?

Pozdrawiam 🙂

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Dnia 16.06.2019 o 01:35, wn2001 napisał:

@krolikbest Gratuluję świetnego projektu, manipulatory przemysłowe (oraz ich modele) strasznie mi się podobają. Wielkie brawa. Mam kilka pytań:

1) Dlaczego nie wykorzystałeś zintegrowane sterownika silnika krokowego z wejściem na enkoder, tylko rolę tą pełni zwykły sterownik+Uno? Jak wygląda program na Arduino? Pewnie masz odczyt enkoderów z przerwań, generowanie impulsów (jak?) i soft start/stop z jakimś regulatorem PD? Jak to wygląda? RPi nie może obsługiwać sterowników i być jednocześnie komputerem, czy to kwestia wygody?

2) Mówisz o dwóch mniejszych serwach - chodzi Ci o modelarskie? Bo hybrydowe, jak rozumiem, to silnik krokowy+enkoder, które obsługujesz z Arduino. Enkodery wykorzystałeś, bo jest to rozwiązanie profesjonalne, czy jeszcze z jakiś powodów pętla zamknięta?

3) Wszystkie przekładnie pasowe? Jak łożyskujesz poszczególne ramiona (i podstawę)?

4) Czyli robota można uczyć ruchów, poruszając jego końcówką roboczą i zapisuje ścieżkę?

5) Projekt w jakim programie (jeżeli był)? Budowane hobbystycznie / na pracę dyplomową? Aktualnie w jakiej sumie zamyka się budżet?

Pozdrawiam 🙂

Dzięki za uznanie, choć droga jeszcze daleka.

ad1. uno zlicza enkoder ale ma więcej zadań. Jest kila założonych liczników, min. globalny, tymczasowy itp. Dedykowane sterowniki (należy pamiętać, że to tylko napędy tzw. hybrydowe a nie prawdziwe serwa) testowałem, ale ponieważ było to w czasie kiedy jeszcze walczyłem z różnymi błędami, postanowiłem uprościć układ. banalne wytłumaczenie jest tez takie, że tych prostych sterowników mam więcej. RPi mogłoby być może obsługiwać te kilka enkoderów, generować sygnały itp, ale ... RPi wykonuje tez inne zadania. Jeśliby się Malinka przywiesiła, to wolę nie stać w pobliżu 🙂 Dlatego cała procedura rozruchu, hamowania i normalnej pracy jest wykonywana przez uno. Na jeden silnik jedno uno. Wszystko rozmawia ze sobą po i2c. RPi to też sterowanie wej/wyj, HMI, edytor ruchu i co najmniej kilka innych funkcji.

ad2. mniejsze silniki ale zwykłe nie modelarskie. dwa większe to standard nema34 a dwa mniejsze to nema23. Maszyna jest testowa ale przeznaczenie docelowe na hale produkcyjną. Wspomnę tu również o zabezpieczeniach takich jak:

- max i min zakres na poszczególne silniki, przekroczenie tych zakresów -> błąd i wyłączenie pracy

- jeżeli silnik nie zostanie "wykryty" podczas załączenia urządzenie -> błąd i brak możliwości włączenia maszyny i kilka innych błędów

ad3. wszystkie

ad4. tak, robota przesuwasz "ręcznie" czyli naciskasz odpowiedni przycisk na ekranie podłączonym do RPi , skojarzony z danym serwem  i serwo pracuje. na razie trzeba sterować każdym ramieniem z osobna, ale znane jest mi zagadnienie kinematyki prostej i odwrotnej. Prace nad tym już niebawem. Na początek kinematyka prosta.

Po zapisaniu wszyskich pozycji robota do pliku xml, bazujesz ramię w pozycji tzw. home (również polecenie, maszyna cały czas "wie" gdzie jest, gdzie jest pozycja home, pozycja spoczynkowa czyli przed wyłączeniem jej z prądu, itp) i wybierasz program jaki ma robot wykonać, czyli np. tą nową ścieżkę. Przycisk start i działa (jak na razie 🙂 ). Testów zrobiłem już sporo.

ad5. test do budowy czegoś bardziej profesjonalnego do użycia w cyklu produkcyjnym. zaznaczam, że nie mam ambicji zbudowania profesjonalnego manipulatora. Moja konstrukcja ma zastosowanie w pracach typu "podnieś przesuń połóż" 5-6 tys PLN.

Pozdrawiam,

 

 

 

  • Pomogłeś! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...