Freestyle T102-Zdalnie sterowany pojazd gąsienicowy

[Kaytec]

Przedstawiam państwu wersję β (beta) projektu o oznaczeniu T102. Celem projektu było udowodnienie że możliwe jest zbudowanie modułów umożliwiających zdalne sterowanie dalekiego zasięgu (minimum 5-8km max - globalny), mieszcząc się w kwocie 15PLN (elektronika) i zapasie dostępnych w domu każdego majsterkowicza części. Do tego celu zostały użyte następujące rzeczy:

Moduł sterująco-odbiorczy (Attiny2313, MT8870, L293D)

2 przerobione serwomechanizmy modelarskie.

Zużyty łańcuch i zębatki rowerowe.

2 PMR (private mobile radio [krótkofalówki])

4xAA 2700mAh

4xAAA 900mAh

Korpus wykonany z aluminium łączony stalowymi śrubami

Korpus po zmontowaniu prezentuje się następująco:

---------------------------------------------------------------------------------------

Elektronika.

Schematy:

Układ sterujący:

Płytka Ukł. sterującego:

Dekoder DTMF:

Płytka dekodera:

Mostek H:

schemat:

Układ:

Kilka słów o zasadzie działania.

Do przesyłania komend wykorzystujemy system DTMF (ang. Dual Tone Multi Frequency) - który wykorzystując modulację MFSK (ang. Multiple frequency-shift keying) kluczuje się dwie częstotliwości.

Sygnał DTMF jest stworzony do przesyłania torem audio - wobec czego idealnie nadaje się do przesyłania wszystkimi służącymi do tego celu urządzeniami (telefony, krótkofalówki, radia CB, VoIP itp.) W mojej platformie użyłem dwie krótkofalówki, które praktycznie nie nadają się do rozmawiania (straszna jakość rozmowy). W ten sposób dostały one nowe życie, bo sygnał DTMF przesyłają wyśmienicie.

Jako nadajnik pracuje zestaw dwóch urządzeń - krótkofalówka i generator dtmf - telefon nokia 6120. Połączone są one wyjściami zestawów słuchawkowych (przewód jack2.5-jack2.5 podłączony do głośnika ze strony nokii i mikrofonu ze strony krótkofalówki)

Wykorzystując wszystkie urządzenia audio możemy miedzy innymi nagrywać trasę robota edytować itp, itd

Dekodowaniem DTMF (dźwięku klawiatury nokii) zajmuje się układ MT8870

Na końcówce StD układu MT8870 pojawia się stan wysoki w momencie odebrania i zdekodowania prawidłowego kodu DTMF na końcówkach q1-q4 układu zostaje zatrzaśnięty kod odebranego znaku.

Czyli:

Jeżeli naciskamy guzik w telefonie - na końcówce StD pojawia się 1 a na końcówkach q1-q4 jest np 1001

jeśli puszczamy guzik w telefonie na StD pojawia sie 0 a na końcówkach q1-q4 jest np 1001

Przetworzeniem tych pięciu zer i jedynek i zamienianiem na ruch zajmuje się ATtiny 2313

Robi to on w następujący sposób:

$regfile = "2313def.dat"
$crystal = 8000000                                          'określenie uC
'$noramclear

Config Portb.3 = Input
Config Portb.2 = Input
Config Portb.1 = Input
Config Portb.0 = Input
Config Portd.6 = Input
Config Portd.2 = Output
Config Portd.3 = Output
Config Portd.4 = Output
Config Portd.5 = Output


Motor_lp Alias Portd.2                                      'Określenie portów sterujących silnikami przez mostek
Motor_lt Alias Portd.3
Motor_pp Alias Portd.4
Motor_pt Alias Portd.5
                                                          'Określenie portów wejściowych (dekoder)
Sygnal Alias Pinb.3
A Alias Pinb.2
B Alias Pinb.1
C Alias Pinb.0
D Alias Pind.6

         'Polecenia wydawane na podstawie stanów wejściowych:
Do




 If Sygnal = 1 And A = 0 And B = 0 And C = 1 And D = 0 Then
     Gosub Prosto

    Elseif Sygnal = 1 And A = 0 And B = 1 And C = 1 And D = 0 Then       'Skręć w lewo
     Gosub Prawo


   Elseif Sygnal = 1 And A = 0 And B = 1 And C = 0 And D = 0 Then       'Skręć w lewo
     Gosub Lewo



   Elseif Sygnal = 1 And A = 1 And B = 0 And C = 0 And D = 0 Then       'Skręć w prawo
     Gosub Tyl



     Elseif Sygnal = 0 Then
     Gosub Stopp








  End If
Loop


Prosto:                                                     'Tryby pracy silników dla poszczególnych ruchów

Motor_lt = 0
Motor_pt = 1
Motor_pp = 0
Motor_lp = 1
Return
Lewo:
Motor_lt = 1
Motor_pt = 1
Motor_pp = 0
Motor_lp = 0
Return
Prawo:
Motor_lt = 0
Motor_pt = 0
Motor_pp = 1
Motor_lp = 1
Return


Stopp:
Motor_lt = 0
Motor_pt = 0
Motor_pp = 0
Motor_lp = 0
Return

Tyl:

Motor_lt = 1
Motor_pt = 0
Motor_pp = 1
Motor_lp = 0

Sam program jest podobny jak nie identyczny z najprostszymi line followerami - kilka stanów wejściowych steruje dwoma silnikami za pomocą mostka H.

No i generalnie chyba tyle Do platformy planuje dołączyć komunikacje w drugim kierunku, za pomocą RC5 i podczerwieni - platforma jest królikiem doświadczalnym dla telekomunikacji (profil w technikum). Niedługo będzie to także robot - dzięki czujnikom sharpa umieszczonym z przodu i z tyłu za pomocą RC5 będzie wysyłał informacje o odległości przedmiotów od pojazdu a po dłuższej bezczynności sam spróbuje wyjechać z labiryntu.

Na koniec jeszcze trochę zdjęć i trzy filmy.

Wersja λ (alfa - dużo kabelków itp):

[ Dodano: 13 Gru 09 12:28 ]

Przy tworzeniu układu opierałem się na tym opracowaniu

T102.zip

[nikosss]

Brawo ! Piękne, szczególnie podobają mi się gąsienice. Czy te płytki są do bezpośredniego termotransferu ?

PS : Daje piwko

[Kulpina]

Czy te płytki są do bezpośredniego termotransferu ?

Wydaje mi się że tak, aczkolwiek tu łatwo o pomyłkę

W każdym razie bottom drukuje się zawsze normalnie z programu, tylko top robi się w odbiciu lustrzanym.

Jak dla mnie to laminat tragicznie zmaltretowany papierem ściernym ;D

Daj mu żyć, wyczyść czymś delikatniejszym .

Od strony technicznej ładnie ci to wyszło, ale moją ulubioną kwestię płytek drukowanych trochę skrzywdziłeś

[Kaytec]

Jak dla mnie to laminat tragicznie zmaltretowany papierem ściernym ;D

Żeby cię dobić:

Cynowanie płytki metodą chałupniczą daje taki efekt:

Płytka ma przede wszystkim działać, ta działa, niestety miałem tylko bardzo brudny laminat i żadnego innego papieru ściernego. Poza tym projekt to budżetówka - prawie zero kalafonii i innych chemikaliów do płytki.

Jak ktoś ma wątpliwości co do drukowania płytki po zdjęciach można dość jak to jest zrobione.

[Jagodziana]

Czemu wszystkim wszystko tak ładnie wychodzi a mi nie chce ??

I jakie to są serwa?

[Kulpina]

Czemu wszystkim wszystko tak ładnie wychodzi a mi nie chce ??

Załóżmy jakiś klub, bo mi też ^^

Kaytec, nie chciałem Cię obrazić zostało mi takie czepialstwo z elektrodowego DIY ^^ Zresztą papier ścierny, to też nie najprzyjemniejsza i najbezpieczniejsza metoda czyszczenia. Warto poszukać lepszej

[czołg]

Jak przy odległości tych 5km od pojazdu wiesz co on robi, aby wysłać mu odpowiedni "rozkazy":)? Czy przy takiej odległości nie ma zkłóceń, z własnego doświadczenia wiem że przy stosowaniu krótkofalówek nawet do rozmowy łapią on strasznie dużo "śmieci" (rozmowy przez CB)?

Ale i tak gratuluje pomysłu i pojazdu.

[Kaytec]

Jak przy odległości tych 5km od pojazdu wiesz co on robi, aby wysłać mu odpowiedni "rozkazy":)? Czy przy takiej odległości nie ma zkłóceń, z własnego doświadczenia wiem że przy stosowaniu krótkofalówek nawet do rozmowy łapią on strasznie dużo "śmieci" (rozmowy przez CB)?

Ale i tak gratuluje pomysłu i pojazdu.

Przy video rozmowie z telefonu to widać od razu, a tak to dwie osoby jedna przy robocie druga idzie w teren. Zakłócenia przy rozmowie są b.duże ale przy przesyłaniu DTMF dekoder daje radę - jest dosyć odporny na szumy.

[userr888]

Skąd można wziąć takie profile aluminowe ?

[Kaytec]

Moje zostały wzięte z obudowy starego transformatora, który posłużył do innych celów.

[matti007]

Bardzo podoba mi sie konstrukcja!! super !! A mam takie pytanie: czy podczas jazdy i skrecania nie ma czegos takiego ze lancuchy sie slizgaja, chodzi mi jezeli jedzie po panelach czy po sliskim podlozu???? a jaka jest waga całości??

[sanc]

Bardzo ciekawy robot, Te gąsienice duży plus +

[zielnony]

Jakie zastosowałeś serwomechanizmy?? I ile pobierają prądu??

[Nawyk]

Kaytec, możesz mi powiedzieć jaką płytkę wybrałeś i jakich serwo mechanizmów użyłeś? Jak te serwomechanizmy przerobiłeś niech ktoś powie albo ty albo ktoś inny!

Wpisanie "przerabianie serw" do wyszukiwarki forum nie pomogło?

Zajrzyj też tutaj.

[maciusiek]

jakich czesci elektronicznych uzyłeś o robota bo chcial bym zabazowac na twoich schematach i czesciach.