Turnigy TG9 - problem z ustawieniem, dziwne czasy

[Mazicort]

Witam.

Nowy na forum, więc wypada się przywitać, choć czytam Was już od jakiegoś czasu.

Zamówiłem z Allegro serwa turnigy TG9. Mam zamiar w przyszłości wykorzystać je do robota. Jednak nie zamierzam używać mostka H, a sterować serwami poprzez PWM z mikrokontrolera. Dziś zacząłem testować owe serwa - jeszcze bez przeróbki.

Pierwsze co rzuciło mi się w oczy - standardowe czasy 1000us w jedną stronę, 1500us na środek, i 2000us w drugą stronę ustawiały mechanizm w BARDZO dziwne pozycje.

Przeprowadziłem więc sobie kalibrację. Ustawiłem timer w atmelu na 50us, wyświetlałem mnożnik timera na LCD i serwo ustawiałem guzikami na płytce testowej zwiększając mnożnik timera. To, co wyszło to masakra - 350us w jedną stronę, 1000us na środek oraz 1750us w drugą stronę, cały czas z częstotliwością 50Hz oczywiście.

Teraz moje pytanie. Czy ktoś używał tych serw nieprzerobionych, i czy faktycznie one mają tak dziwne czasy ? Na dodatek serwo zachwouje się bardzo dziwnie. W jedną stronę ustawia się bez problemów. ale po wydaniu polecenia ustawienia w drugą stronę (dłuższy impuls) przekręca się napierw o jakieś 20-30stopni w stronę PRZECIWNĄ i dopiero w odpowiednią.

Bardzo możliwe że to ja mam gdzieś buga w programie...

Gdyby znalazł się ktoś chętny do pomocy to wrzucę mój kod do sprawdzenia.

Dzięki.

[Elvis]

Prawdopodobnie coś nie tak z programem. Może masz źle ustawione czasy/zegar.

Możesz spróbować napisać programik, który co 1s zapala/gasi diodę i sprawdzić czy będzie to dokładnie 1s. Albo lepiej dodać taką funkcje (mrugania diodą) do obecnego programu.

[kuczus]

No i musisz powiedzieć nam, jak z fuse bitami? dzielniki powyłączane?

[Mazicort]

Więc tak. Testuję to na płytce testowej z AT89C5131 na pokładzie, robiłem na tym już kilka projektów i z timerami wszystko było ok. Kwarc to 12MHz. Kod:

/*****************************************************************
led.c                                         (mruganie diody LED)

Program powoduje mruganie diody LED dołączonej do P3_2. 
*****************************************************************/

#include "5131.h"         // zbiór definiujący rejestry procesora


WORD wartosc;
BYTE count = 0;
TH0SHORT = 0xFF;
TL0SHORT = 0xCD;  // 0xFFFF - 500(dec) = 0xFFCD; bo dla 12mhz 1 impuls to 1us, a odmierzam 500us


void main(void){


TH0= TH0SHORT;
TL0 = TL0SHORT;

TMOD = TMOD | 0x01; // Timer mode 1
TR0 = 1; // Wlaczenie timera
ET0 = 1; // Wlaczenie przerwan od timera
EA = 1; //Wlaczenie przerwan

wartosc=20;
while(1){



if(!P1_4) {
wartosc=7;} // 7 * 500 us
if(!P1_3) wartosc=20; //jw
if(!P1_2) wartosc=35; //jw


};


}

void T0_int(void) interrupt 1 using 1 {


//static BYTE stan = 0;
count+=1;
TH0 = TH0SHORT; //Jak doliczymy do 500 
TL0 = TL0SHORT;


if(count==0) 
P1_0=1; // jedynka do serwa

if(count==wartosc)
P1_0=0; // Po wartosc * 500 us zero do serwa

  if((count==400)){ // Odliczaj do 20ms
count = 0;
		   }   


}

Zdaje sobie sprawę że to dość mało popularny procesor, ba, cała rodzina rzadko jest używana, w przeciwienstwie do AVRow, ale zadna atmega nie dysponuje w tej chwili.

@2xup Dioda mruga dokladnie co sekunde. Ba, nawet na lcd zrobilem timer i dokladnie mierzy. Z reszta jakies kilka mikrosekund w ta czy w tamta nie zrobiloby roznicy.

@up Tak, nie wlaczalem dzielnika.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Elvis]

Masz błąd w procedurze obsługi przerwania:

count+=1;
if(count==0) P1_0=1; // jedynka do serwa
if(count==wartosc) P1_0=0; // Po wartosc * 500 us zero do serwa

if((count==400)){ // Odliczaj do 20ms
 count = 0;
}    

Problem jest taki, ze nie wykonuje się instrukcja dla count==0.

Gdy count==400, wtedy wykonuje się trzeci if, w nim ustawiasz count=0.

Po następnym przerwaniu jest count=0, ale pierwsza instrukcja zmienia na count=1. I w efekcie warunek if (count==0) nie jest spełniony.

[Mazicort]

O kurcze, faktycznie!

Poprawiłem, wygląda to teraz tak:

 
if(count++==0) P1_7=1; // jedynka do serwa
if(count==wartosc) P1_7=0; // Po wartosc * 500 us zero do serwa

if((count==400)){ // Odliczaj do 20ms
 count = 0;
} 

I zmieniłem port z takiego z wewnętrznym pull-upem na true open drain.

Niby jest ok, ale jak zostawie podłączone serwo do uC to co chwile (20-30sekund) poprawia swoją pozycję - przesuwa się o mały kąt raz w jedną, raz w drugą stronę. No i jak już się ustawi, to 'buczy'. Anyway, wydaje mi się że to poprostu wina tych dziwnych serw, ewentualnie uC. Na gotowej płytce z innych procem powinno być OK.

Aha, jeszcze jedno. To serwo faktycznie ma takie dziwne czasy...

Pozdrawiam i dzięki za pomoc 🙂

[Mazicort]

Post pod postem, ale kilka dni juz minelo, wiec prosze Adminicje o wybaczenie 🙂

Cóż, walczę z tymi serwami wciąz. Zamiast potencjometru wlutowałem dwa rezystory, wywaliłem blokadę. I teraz wygląda to tak:

Ustawiam programem, żeby serwo stało w miejscu. Żeby serwo stanęło muszę wysłać impuls długości 2180us (ze względu na różnicę rezystancji oporników). Ale jeśli serwo popracuje 2-3 minuty, długość impulsu do zatrzymania wynosi już około 2130us, a 2180us powoduje powolny ruch silnika w jedną ze stron. Ok, ustawię te 2130us (cały czas robię wszystko 'live', czas obserwuję na LCD), i... granica wraca płynnie, przez około 1-2 minuty z powrotem do 2180us! Mechanizm wydziela dość dużo ciepła, więc może chodzi o to, że rezystory pod wpływem temperatury zmniejszają rezystancję. Jak teraz na to zaradzić ?

Użyłem rezystorów o mocy 1/8W, 100ohm.

[Bobby]

Może rezystory 1%? Wydaje mi się, że mają one lepszą charakterystykę, również temperaturową od tych. I może daj ćwiartki.

[Elvis]

Spróbuj podłączyć serwo do wyjścia PWM. Będziesz miał większą stabilność sygnału. Przeglądałem trochę informacji w necie i wygląda na to, że TG9 ma sterowanie jak każde inne serwo...

[SeerKaza]

A ja już spotkałem się z niejednym serwem w którym charakterystyki mówiły co innego a sterowało się zupełnie inaczej.

[Mazicort]

Jak mozna bylo sie domyslic, po podpieciu do PWM ciagle wystepuje roznica w dlugosci sygnalu jak serwo troche pochodzi.

W tej chwili nie mam zadnych 1% cwiartek, jak bede mial to sprobuje wlutowac i sprawdze...

Masakra, nie spodziewalbym sie ze taka rzecz jak temperatura bedzie miala znaczenie.

[rasta]

Mam wrażenie, że większe znaczenie od temperatury ma tutaj cena tego serwa, ciężko się czegoś wybitnego spodziewać "za dychę".

Proponuję poczytać komentarze na forach modelarskich (naszych i zagranicznych).