servo Pomiar prądu pobieranego przez serwo na Arduino

[pietrasek]

Witam chciałem zbudować kroczącego robota na arduino i pojawił się problem wyczuwaniem podłoża przez nogę robota czy da się zrobić to poprzez pomiar prądu pobieranego przez serwo? Jeżeli da się to proszę o podpowiedź jak to zrobić i ewentualnie czego użyć.

[deshipu]

W teorii się da, w praktyce nie jest to takie proste (miałem kilka podejść do dodawania dotyku moim robotom).

Zacznijmy od tego jak to zrobić. Generalnie mierzenie prądu jest proste — wstawiasz jakiś opornik o małej oporności w szereg i mierzysz jaki jest spadek napięcia na tym oporniku. Z prawa Ohma obliczasz prąd. Proste. Na pewno można też znaleźć dedykowane do tego gotowe czipy.

Teraz skupmy się na problemach. W (tanich) serwach używane są silniki szczotkowe, które generują spore zakłócenia — będziesz musiał te pomiary naprawdę ostro filtrować zanim do czegokolwiek będą się nadawać, a to wprowadza opóźnienia. Dalej, to nie jest tak, że serwo pobiera więcej prądu tylko jak noga dotyka podłogi. Będziesz musiał uwzględnić co to serwo w danej chwili robi, czy noga się rusza czy nie (problem: w praktyce noga zawsze się rusza). Monitorować oczywiście będziesz musiał wszystkie serwa w danej osi, bo zależnie od położenia nogi siły będą się różnie rozkładać. Kinematyką możesz policzyć jak się te siły dokładnie rozkładają.

Wyłącznik (takie od wykrywania obecności karty SD działają dobrze) na końcu nogi jest nieporównywalnie prostszy i bardziej niezawodny.