Pojazd zdalnie sterowany - obliczenia do napędów

[kambart]

Witam,

Mam do zrobienia robota mobilnego (pojazd zdalnie sterowany). Muszę do niego policzyć wymaganą siłę pociągową (może chodzić o siłę ciągu) oraz moment dynamiczny (moment wymagany do rozpędzenia pojazdu). Na podstawie tych wartości muszę dobrać napędy. Pojazd będzie posiadał 4 silniki i będzie sterowany przy pomocy Raspberry  Pi. Niestety szukanie wzorów, czy sposobów na wyliczenie tego idzie mi dość topornie, także liczę na pomoc.

Dane:

·         Szacowana masa pojazdu: M ≤ 0,5 kg

·         Zakładana rampa: α = 25°

·         Zakładana prędkość: v = 2,0 m/s

·         Zakładane przyspieszenie: a  = 2,5 m/s2

Do obliczenia:

·         Wymagana siła pociągowa (siła ciągu)

·         Moment dynamiczny

 

Z góry dziękuję za jakąkolwiek pomoc

[Wojciech]

@kambart Potrzebny jest jeszcze współczynnik tarcia (najlepiej wyrażony w metrach)

[marek1707]

Odkopałeś prawie półrocznego trupa, ale przy okazji: współczynnik tarcia jako że jest stosunkiem siły tarcia (oporu) do siły nacisku, jest wartością bezmianową, tj. nie wyrażamy go ani w metrach ani w żadnych innych jednostkach. Coś jak Pi - stosunek obwodu koła do jego średnicy, nigdy nie ma jednostek.

Swoja drogą ciekawe, czy kolega @kambart zrozumiał zjawisko i wyprowadził odpowiednie wzory samodzielnie, bo jego post jakoś został przeoczony i żadnego wsparcia u nas nie dostał 😞 

[Wojciech]

@marek1707 nie patrzyłem na datę postu, trafiłem tu przez przycisk "NASTĘPNY NIEPRZECZYTANY TEMAT".

Wracając do tematu - miałem na myśli współczynnik tarcia tocznego, którego trzeba tu użyć do wyliczenia siły tarcia tocznego.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[marek1707]

Masz rację, ale skoro Autor wątku nie ogarniał prostej trygonometrii czy praw dynamiki, to raczej ciężko wymagać od niego zgadywania współczynników tym bardziej, że musiałby założyć jakiś rodzaj napędu, jakieś koła i jakieś podłoże. Nie wiadomo czy planował gąsienice czy koła a jeśli tak to jakie - sztywne czy ogumione, jakie ew. zawieszenie (niezależne, brak?). Moim zdaniem powinien przyjąć coś w granicach 0.02-0.08m co pokrywa większość prostych konstrukcji pokojowych (w sensie nie-terenowych). A założona masa (<0.5kg) może być na granicy spełnialności przy RPi, 4 silnikach, pokładowym zasilaniu i sensownym czasie pracy całości.