Skocz do zawartości

Przeszukaj forum

Pokazywanie wyników dla tagów 'Robotyka'.

  • Szukaj wg tagów

    Wpisz tagi, oddzielając przecinkami.
  • Szukaj wg autora

Typ zawartości


Kategorie forum

  • Elektronika i programowanie
    • Elektronika
    • Arduino, ESP
    • Mikrokontrolery
    • Raspberry Pi
    • Inne komputery jednopłytkowe
    • Układy programowalne
    • Programowanie
    • Zasilanie
  • Artykuły, projekty, DIY
    • Artykuły redakcji (blog)
    • Artykuły użytkowników
    • Projekty - roboty
    • Projekty - DIY
    • Projekty - DIY (początkujący)
    • Projekty - w budowie (worklogi)
    • Wiadomości
  • Pozostałe
    • Oprogramowanie CAD
    • Druk 3D
    • Napędy
    • Mechanika
    • Zawody/Konkursy/Wydarzenia
    • Sprzedam/Kupię/Zamienię/Praca
    • Inne
  • Ogólne
    • Ogłoszenia organizacyjne
    • Dyskusje o FORBOT.pl
    • Na luzie
    • Kosz

Szukaj wyników w...

Znajdź wyniki, które zawierają...


Data utworzenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Ostatnia aktualizacja

  • Rozpocznij

    Koniec


Filtruj po ilości...

Data dołączenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Grupa


Znaleziono 4 wyniki

  1. Witam, przedstawiam mój pierwszy projekt DIY opisany na Forbocie. Robota nazwałem Maxi-Brzydal, ponieważ podwozie i nadwozie na którym wykonałem robota jest wizualnie zniszczone i nie wygląda ciekawie. Robot może być sterowany za pomocą Bluetooth i posiada funkcję omijania przeszkód, którą można włączyć i wyłączyć z poziomu aplikacji. Robot posiada sterowanie "jak czołg", regulację prędkości, sterowanie chwytakiem (trzema serwami), włącznik lamp i włącznik trybu omijania przeszkód. Panel sterowania zrobiłem w aplikacji Bluetooth Electronic od keuwl. Sama aplikacja nie potrzebuję żadnych dodatkowych bibliotek i wszystko odbywa się za pomocą komend monitora szeregowego, czyli Serial.read itd. MECHANIKA i ZASILANIE: Robot został zbudowany za starym podwoziu od jakiegoś pojazdu RC(Podwozie znalazłem w piwnicy bez baterii silników i z uszkodzoną elektroniką). Podwozie jest bardzo fajne, ponieważ posiada pompowane, gumowe opony, które świetnie sprawują się na powierzchniach wszystkich typów. Całość napędzają dwa silniki 12V, które są w stanie uciągnąć około 2-kilogramową konstrukcję. W przedniej części znajduję się chwytak sterowany za pomocą 3 serw TowerPro MG-995 wykonany z aluminium. Co do zasilania zwykłe "laptopówki" nie dawały wystarczająco mocy więc wybór padł na akumulator żelowy 12V 1.3Ah pozwalający wykorzystać potencjał silników w 100%. Taki akumulator kosztował mnie jakieś 20zł. ELEKTRONIKA: Mózgiem całego robota jest klon bardzo popularnego Arduino NANO z procesorem Atmega328 na pokładzie, który w zupełności wystarcza do tego typu robota. Kod zabiera jakieś 45% pamięci. Do komunikacji z telefonem lub komputerem wykorzystałem moduł BT o nazwie XM-15 . Moduł ten ma większy zasięg od popularnych HC-05 i HC-06, a jest tak samo łatwy w obsłudze. do sterowania silnikami posłużyłem się dwoma sterownikami VNH2SP30 osadzonymi na shildzie do Arduino UNO. Użyłem tych sterowników ponieważ silniki potrzebują aż 5A, a ten sterownik może dać 30A. Płytkę PCB wytrawiłem sam w domu rysując odpowiednie ścieżki i wyszła całkiem dobrze. Na płytce oprócz arduino, sterownika silników i modułu BT znajduję się kilka dodatkowych złączy zasilania, wyjścia do podłączenia serw oraz dość duży kondensator (chodzi o to, że przy maksymalnej mocy silników przy ruszaniu bez niego potrafiło zrestartować arduino i rozłączyć moduł BT, teraz jest Soft Start, ale kondensator został). Na czerwonym nadwoziu zamontowane są trzy czujniki ultradźwiękowe HC-SR04 do wykrywania przeszkód, dwie lampy LED 12V i mały woltomierz do sprawdzania naładowania akumulatora. Jest to mój pierwszy wpis na forum więc proszę o wyrozumiałość dla młodego, dopiero uczącego się, pasjonata robotyki i programowania. Liczę na konstruktywną krytykę od tych bardziej doświadczonych i wskazówki co mogę zrobić lepiej. Na wszystkie pytania postaram się odpowiedzieć. Pozdrawiam wszystkich czytelników, Technowsky!
  2. piter1010

    Wyścigówka Robo Race

    Cześć wszystkim, chciałbym przedstawić wam mój pierwszy projekt DIY - wyścigówka Robo Race. Projekt ten powstał w celu rozwinięcia pasji, jaką było stworzenie własnego autonomicznego pojazdu oraz w celu wzięcia udziału w wyścigach Roborace będących częścią międzynarodowych zawodów Sumo Challenge. Zawody te polegają na wyścigu mobilnych robotów czterokołowych. Zadaniem robota jest przejechanie określonej liczby okrążeń (od startu do mety) toru z liniami jak w kategorii Line Follower ograniczonego bandami, wraz z resztą robotów ścigających się. Pierwszy z robotów, który przejedzie określoną liczbę okrążeń, wygrywa etap konkurencji. Z powodu wymagań opisanych powyżej postanowiłem stworzyć pojazd reagujący na sygnały z czujników wykrywających przeszkody (w postaci ścianek tworzących tor ruchu robota, oraz innych robotów biorących udział w wyścigu). Na podstawie zdobytych informacji pojazd wymija przeszkody dopasowując odpowiednio skręcenie kół oraz prędkość obrotu silnika. Jako, że w swojej karierze wykorzystywałem głównie arduino do sterowania robotem postanowiłem wykorzystać moduł firmy DFRobot, który zgodny jest z Arduino Uno. Dodatkowo wykorzystałem możliwość komunikacji dzięki modułowi BLE w celu skomunikowania mikrokontrolera z telefonem, dzięki któremu mogłem dostrajać robota. Do budowy projektu wykorzystałem następujące elementy: Płyta mocująca: wykonana z pleksi, stanowi bazę do pozostałych części. Płyty wydrukowane na drukarce 3D: Zaprojektowane w programie DesignSpark Mechanical 2.0, zapewniają utrzymanie części sterujących robota. Układ napędowy: przenosi moment z osi silnika na tylną oś pojazdu, która wyposażona jest w mechanizm różnicowy ułatwiający skręcanie. Układ skręcający: skrętne 2 przednie koła sterowane poprzez Serwo Hitec HS-322HD. Mikrokontroler: Romeo BLE pozwalający bezpośrednio sterować robotem oraz komunikować się z urządzeniami dzięki modułowi BLE CC2540. Sterownik silnika PWM: sterownik, potrafiący sterować silnikiem napędzającym pojazd. Silnik: Redox bardzo wydajna jednostka napędzająca pojazd. Zasilanie: 2 akumulatory, większy Pakiet Li-Pol Redox 4400mAh 30C 4S 14,8V do zasilania silnika, oraz mniejszy Pakiet Li-Pol Redox 2200mAh 30C 2S 7.4V do zasilania serwomechanizmu, mikrokontrolera oraz czujników. Układ sensoryczny: 3 analogowe czujniki podczerwieni. Układ, sterowany przez mikrokontroler Romeo BLE odczytuje pomiary przez analogowe czujniki, następnie na ich podstawie wytwarza sygnał sterujący serwomechanizmem pojazdu, oraz sygnał sterujący silnikiem napędowy, który podany na sterownik PWM przetwarzany jest na sygnały kluczujące zasilaniem silnika napędowego. Dzięki modułowi BLE możliwa stała się bezprzewodowa komunikacja z mikrokontrolerem, co pozwoliło na dynamiczne dostrajanie regulatora PD sterującego serwomechanizmem robota. Wykorzystałem do tego program pracujący z poziomu przeglądarki App Inventor 2. Program ten pozwolił mi na stworzenie mobilnej aplikacji, pozwalającej na przesyłanie do robota i odczytywanie aktywnych parametrów regulatora PD robota. Parametry regulatora odczytywane są przez mikrokontroler pojazdu i zapisywane do odpowiednich zmiennych dzięki zastosowaniu poniższego kodu: void loop() { regulator(kp, kd); if(Serial.available()>0){ val = Serial.readStringUntil('\n'); if(val.startsWith(kp)){ val.remove(0, 2); kp=val.toInt(); }else if(val.startsWith(kd)){ val.remove(0, 2); kd=val.toInt(); }else{ val=""; } } } Pojazd odczytuje wartości położenia od przeszkód z czujników w przerwaniach czasowych z częstotliwością 500Hz. Pozwala to na stały odczyt odległości, dzięki czemu możliwe jest sterowanie w czasie rzeczywistym. void setup() { Serial.begin(115200); //Set Serial Baud noInterrupts(); // zatrzymaj wykonywanie jakichkolwiek przerwań // ustawianie timera 2 // TCCR2A i TCCR2B to rejestry kontrolne timera 2 // służą one do wyboru trybu pracy danego timera // i wartości podzielnika TCCR2A = 0;// zerowanie rejestru kontrolnego A TCCR2B = 0;// zerowanie rejestru kontrolnego B TCNT2 = 0;// zerowanie licznika // ustawiamy rejestr porównawczy na 500 Hz OCR2A = 255;// = (16000000) / (500*256) - 1 [ustawianie liczby impulsów do zliczenia TCCR2A |= (1 << WGM22); // ustawianie timer2 w tryb obsługi przerwań (CTC) TCCR2B |= (1 << CS22) | (1 <<CS20); // ustawianie dzielnika na 256 // ustawianie maski rejestru przerwań zegarowych timera 2 TIMSK2 |= (1 << OCIE2A); // wzkazanie że przerwanie ma być wywołane dla rejestru OCR2A interrupts(); //zezwalenie na wykonywanie przerwań } ISR(TIMER2_COMPA_vect) // wywołanie funkcji po zliczeniu impulsów timera { odczyt(); } void odczyt(){ wartosclewego = analogRead(SENSORLEWY); wartoscprawego = analogRead(SENSORPRAWY); wartoscsrodek = analogRead(SENSORSRODEK); } Dzięki wartością pozycji odczytanych z czujników oraz parametrom regulatora sygnał sterujący robotem wytwarzany jest przez poniższy kod void regulator(const int kp, const int kd){ err_prev = err; err = wartoscprawego - wartosclewego; serwo = kp * (err + kd*fpr*(err - err_prev)); //kp - wzmocnienie; fpr - częstotliwość próbkowania; kd - wzmocnienie części różniczkującej if(serwo > 85) serwo = 85; if(serwo < 5) serwo = 5; } Poniżej przedstawiam moje dzieło Wyścigówka w akcji:
  3. 1) Wstęp Postępujący w ostatnich dziesięcioleciach rozwój przemysłu spowodował potrzebę podnoszenie efektywności produkcji przy jednoczesnym obniżaniu kosztów. Naturalnym następstwem jest pojawianie się różnego typu maszyn, urządzeń i instalacji zastępujących pracownika tam, gdzie wykonywana praca jest w pełni powtarzalna pozwalając na wprowadzenie automatyzacji. Jednym z jej owoców są manipulatory – roboty, które działaniem przypominają ludzką kończynę górną. Ich efektorem (końcówką roboczą) może być na przykład chwytak (przenoszenie przedmiotów), wrzeciono frezujące bądź inne elektronarzędzie (obróbka) czy głowica spawalnicza (spawanie). Celem projektu było zbudowanie mini-systemu segregującego krążki na białe i czarne z manipulatorem opartym na projekcie EEZYbotARM https://www.thingiverse.com/thing:1015238 w roli głównej. Kolor krążków miałby być rozpoznawany za pomocą czujnika odbiciowego CNY70 (dioda IR + fototranzystor). Podczas pojedynczego cyklu, wyzwalanego za pomocą przycisku START, robot segregowałby 8 elementów, przekładając je do odpowiednio białego i czarnego pojemnika. Oprócz wspomnianego przycisku, na interfejs użytkownika składałyby się linijka ośmiu diód LED RGB oraz brzęczyk. 2) Parametry modelu Wymiary [cm]: 40x25x20 Kontroler: Arduino Uno R3 + Arduino Sensor Shield V5.0 Zasilanie: Zasilacz DC 5V 4A Czas cyklu: <1min; maximum 8 krążków Czujnik odbiciowy: CNY70 Ruch krążków: Wymuszony grawitacyjnie, szyna ustawiona pod kątem 30° Dodatkowe funkcje: Brzęczyk, przycisk START, 8 diód sygnalizujących RGB 3) Teoria Serwomechanizm modelarski to urządzenie, które sterowane sygnałem prostokątnym PWM pozwala na obrót wału w zakresie 180°. W manipulatorze wykorzystano cztery serwa, trzy główne SG-92R oraz jedno sterujące chwytakiem SG-90. Rozpoznawanie koloru krążka odbywa się poprzez czujnik odbiciowy – powierzchnia biała odbija wiele światła, oświetlając tym samym fototranzystor, co nie ma miejsca przy powierzchni czarnej. Po naciśnięciu przycisku START czujnik rozpoznaje kolor, zwraca informację do sterownika, a ten steruje serwami tak, aby krążki przekładane były do odpowiednich pojemników. Kolejność, w jakiej krążki były ułożone na szynie jest zapisywana na linijce LED. Podstawę stanowi frezowana płyta z mlecznej plexy o grubości 5mm. Pozostałe części wykonano z wykorzystaniem druku 3D, wspomagając się programem Google SketchUp. Rysunek techniczny 2D podstawy, niezbędny do jej późniejszej obróbki na ploterze frezującym CNC, opracowano w programie SolidEdge ST8. Wsad Arduino liczy 170 linijek kodu. Wykorzystano bibliotekę VarSpeedServo.h, która pozwala na zadanie kąta obrotu wału serwa oraz prędkości, z jaką ma ono nastąpić. 4) Film 5) Schemat blokowy i ideowy elektroniki 6) Główny fragment programu for(int x=0; x<8; x++) { //Powtórzenie 8-krotne linijka.setPixelColor(x, linijka.Color(255, 255, 0)); //Sygnalizacja kolorem żółtym, który krążek jest właśnie rozpoznawany linijka.show(); if (analogRead(A0)>=500) //Ocena, czy krążek jest biały (pomiar napięcia na fototranzystorze czujnika CNY70) { BASE.slowmove(50,50); //Ruchy serwomechanizmów RB.slowmove(120,50); RS.slowmove(90,50); GRIP.slowmove(pozycja1,100); delay(1000); GRIP.slowmove(0,100); delay(1000); BASE.slowmove(50,20); RB.slowmove(70,20); RS.slowmove(140,20); delay(1000); BASE.slowmove(10,50); RB.slowmove(110,20); delay(1000); GRIP.slowmove(pozycja2,100); delay(1000); linijka.setPixelColor(x, linijka.Color(255, 255, 255)); //Sygnalizacja kolorem białym, właśnie przełożony krążek był biały linijka.show(); } else if (analogRead(A0)<500) //Analogicznie dla krążków czarnych {...} Podsumowanie Wszystkie początkowo zakładane wymagania i cele zostały osiągnięte. Co ważne, na podstawie kilkudziesięciu prób można stwierdzić, że instalacja cechuje się wysoką niezawodnością – skuteczność w rozpoznawaniu detali wynosi 100%, nie dochodzi również do zacięć czy w samym działaniu mechaniki i elektroniki. Model budowałem hobbystycznie, natomiast później prezentowałem go na różnych pokazach itd. oraz konkursie innowacji technicznych, gdzie reprezentowałem szkołę. Pozdrawiam Zapraszam do pozytywnej krytyki PS. Kilka zdjęć (dwa ostatnie zdjęcia pokazują spód modelu, który stoi na pomarańczowych "nóżkach")
  4. Do naszego katalogu dołączyła kolejna firma. Zapraszam do zapoznania się z jej ofertą oraz do komentowania. W RiF specjalizujemy się w dostarczaniu rozwiązań produktowych dla robotyków i elektroników - zarówno amatorów, dla których liczy się błyskawiczna dostawa, sprawdzone elementy i pomoc na każdym etapie uruchomienia urządzenia, jak również odbiorców biznesowych, dla których opracowujemy i wdrażamy rozwiązania z zakresu automatyki przemysłowej. Dodatkowo, naszą pasją jest projektowanie i druk 3D - dlatego też stanowią one jedną z gałęzi naszej działalności. Przygotowujemy kompletne modele urządzeń, obudów, elementów składowych - na zamówienie naszych klientów. Pomagamy w stworzeniu prototypu i naniesieniu niezbędnych poprawek. W RiF uważamy, że najcenniejsza jest wiedza, dlatego też prowadzimy liczne szkolenia w całej Polsce, poświęcone wykorzystaniu nowoczesnej technologii, druku 3D, a także nietypowych rozwiązań, będących ucieleśnieniem idei robotyki. Oferta sklepu: Szeroki wybór asortymentu w sklepie http://www.rif.sklep.pl Tylko sprawdzone elementy o wysokiej jakości Ciągle rozbudowywane zaplecze produktowe Biuro projektowe: Kreatywna pracownia projektowa: http://www.rif-robotyka.pl Tworzenie urządzeń automatyki przemysłowej, sterowników, budowa robotów na zamówienie. Projektowanie wedle wytycznych klienta, dostarczonych rysunków technicznych, a także jeśli zachodzi taka potrzeba - własnych pomiarów u klienta. Wydruk prototypu - prześlij plik STL, a my wydrukujemy go dla Ciebie. Szeroki i atrakcyjny pakiet szkoleń i warsztatów adresowanych do młodzieży i osób dorosłych, prowadzonych przez doświadczonego trenera. Wpis przesłany przez: RiF Robotyka Adam Fizek
×