Sterownik robota w stylu retro

[atlantis86]

Kolejny projekt zbudowany w oparciu o przestarzałą technologię i zabytkowe elementy elektroniczne.

Tym razem jest to moduł wykonawczy, przeznaczony do sterowania prostym jeżdżącym robotem, ewentualnie inną konstrukcją mechaniczną wyposażoną maksymalnie w dwa silniki krokowe i pewną liczbę innych elementów wykonawczych, sterowanych zwykłymi liniami I/O. Płytka jest przeznaczona do współpracy z moim poprzednim projektem - inspirowanym Arduino modułem z procesorem 6502. Sterowanie silnikami krokowymi odbywa się za pośrednictwem układu MC6840 (a właściwie jego klona, EF6840).

Dwa z trzech timerów dostępnych wewnątrz struktury tego układu są wykorzystywane do generowania dwóch niezależnych przebiegów prostokątnych o określonej częstotliwości, warunkującej szybkość obracania się silnika. Na dobrą sprawę do sterowania uzwojeniami silników krokowych mógłbym użyć współczesnych stepsticków z drukarek 3D, tutaj jednak także postawiłem na rozwiązanie bardziej klasyczne. Odpowiednie sygnały są generowane za pomocą bramek 7486 oraz układów 7476, a załączanie uzwojeń biorą na siebie bufory ULN2803A. Układ 8255 pełni funkcję zestawu standardowych portów I/O. Niektóre linie współuczestniczą w sterowaniu silnikami (sygnały START/STOP oraz PRZÓD/TYŁ), większość została jednak wyprowadzona na złącze. Obok niego znajduje się pole z uniwersalnymi polami lutowniczymi, na którym można zaimplementować jakąś dodatkową funkcjonalność.

Płytka jest także wyposażona w interfejs RS232, zrealizowany za pomocą układów R65C51 oraz MAX232. W tej chwili jest to główny sposób komunikacji ze sterownikiem. Docelowo będzie on jeszcze posiadał złącze karty CF (niestety, w tej chwili skończyły mi się pasujące gniazdka), więc możliwe będzie np. odczytywanie komend zapisanych w pliku tekstowym. Samą obsługę karty udało mi się przetestować na innym module. Byłem w stanie także skompilować bibliotekę FatFS, tak więc już w chwili obecnej oprogramowanie modułu posiada wsparcie dla kart pamięci.

Na cały sterownik składają się łącznie trzy płyty:

• Opisany powyżej moduł wykonawczy.
• Płyta z procesorem, pamięciami oraz dekoderem adresów.
• Płyta z zestawem przycisków oraz wyświetlaczem HD44780.

[Treker (Damian Szymański)]

@atlantis86 właśnie opublikowałem Twój opis, więc jest już widoczny publicznie 🙂

[ethanak]

Dnia 12.11.2020 o 08:36, atlantis86 napisał:

dwóch niezależnych przebiegów prostokątnych o określonej częstotliwości, warunkującej szybkość obracania się silnika.

Takie pytanko przy okazji: czy jesteś w stanie za pomocą tego ustrojstwa wykonać polecenie w stylu "przejedź 73 centymetry do przodu"?

Akurat buduję coś (kolejna lalka) co jeździ na dwóch krokowcach (tyle że trochę bardziej współczesnej elektronice) i polecenia "przejedź do przodu/do tyłu N cm" czy "zrób zwrot o X stopni" wydają mi się dość ważne.

Niemniej podoba mi się... czekam teraz na coś w stylu konstrukcji pana Greya (oczywiście na uczciwych lampach, a nie na jakichś nowomodnych wynalazkach typu tranzystor) 🙂

 

[atlantis86]

59 minut temu, ethanak napisał:

Takie pytanko przy okazji: czy jesteś w stanie za pomocą tego ustrojstwa wykonać polecenie w stylu "przejedź 73 centymetry do przodu"?

Docelowo tak. Na razie jest tam wgrany prosty soft testowy, napisany jedynie z myślą o upewnieniu się, że wszystkie peryferia działają. Tak więc na wyświetlaczu pokazują się jakieś komunikaty, działają przyciski, można wysyłać testowe komendy przez RS232 a układ odsyła na nie odpowiedź, no i oczywiście MC6840 generuje przebiegi czasowe, które z kolei "zasilają" logikę sterującą silnikami.

Plan jest taki, żeby finalnie wgrać tam coś w rodzaju interpretera języka Logo, który poruszałby robotem w określony sposób. Poszczególne komendy byłyby albo wysyłane przez port szeregowy, albo odczytywane z pliku tekstowego na karcie CF.

59 minut temu, ethanak napisał:

Akurat buduję coś (kolejna lalka) co jeździ na dwóch krokowcach (tyle że trochę bardziej współczesnej elektronice) i polecenia "przejedź do przodu/do tyłu N cm" czy "zrób zwrot o X stopni" wydają mi się dość ważne.

To jest już trochę wyższa warstwa, sprowadzająca się do odpowiedniego manipulowania pracą silników. Odpowiednie procedury będę pisał, gdy już zamontuję to na jakiejś jeżdżącej platformie. 😉

 

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay