Skocz do zawartości

Odwrotne Zadanie Kinematyki


davidpi

Pomocna odpowiedź

Witam.

Mam pytanie do wszystkich teoretyków.

Czy ktoś z Was mógłby wytłumaczyć mi, ludzkim językiem Smile , najlepiej na przykładach, rozwiązywanie OZK? Jest to trudne zagadnienie i samo czytanie prac naukowych i artykułów na ten temat nie wystarcza aby to dobrze zrozumieć. Proszę również o linki do materiałów, w których jest to wytłumaczone przyjaznym językiem.

Z góry dziękuje i pozdrawiam.

Link do komentarza
Share on other sites

Ludzkim językiem i najprościej jak się da:

zadanie proste kinematyki - wyliczenie wartości współrzędnych XYZ końcówki (lub dowolnego elementu) manipulatora na podstawie położeń przegubów (zakładając nieskończoną sztywność członów) w bazowym układzie współrzędnych - najczęściej w podstawie manipulatora,
rozwiązanie to jest jednoznaczne,
zadanie odwrotne kinematyki - jak nazwa wskazuje liczymy odwrotnie - mamy dane współrzędne końcówki robota XYZ w bazowym układzie współrzędnych, a obliczany wartości położeń przegubów (już dla robota płaskiego z dwoma ramionami rozwiązanie jest niejednoznaczne - poza punktem osobliwym).

W ogólnym przypadku stosuje się reprezentację DH (Denavita - Hattemberga)

Po więcej informacji zaglądnij do Craiga (ewentualnie Sponga - ale tam to jest trudniej opisane)

Link do komentarza
Share on other sites

Dziękuje za odpowiedź.

Mam książkę Craiga, ale tak jak mówisz jest to trudniej opisane. Czy mógłbyś wytłumaczyć mi obliczenia za pomocą notacji DH?? Bo właśnie to jest tutaj kluczowe

Pozdrawiam

Link do komentarza
Share on other sites

Tu masz wytłumaczone jak się dobiera osie w notacji DH:

Jak już sobie określisz parametry węzła, możesz na ich podstawie wyznaczyć macierze rotacji i translacji dla węzła. Po wymnożeniu wszystkich macierzy wyjdą Ci zależności położenia końcówki od poszczególnych węzłów.

Poczytaj też sobie teorię na www.robotyka.com

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.