[Wielozadaniowy] Helix - pojazd gąsienicowy

[robopositive]

Witam!

Chciałbym zaprezentować mój aktualny projekt mobilnej platformy. Ogólna koncepcja ukształtowała się na początku 2010 roku. Ponieważ lubię pojazdy gąsienicowe postanowiłem rozwinąć podstawowy klasyczny układ gąsienic i rozbudować go o popularny ostatnio w rozwiązaniach bardziej i mniej profesjonalnych mobilnych robotów, system gąsienic-ramion.

Ponieważ docelowo platforma ma stać się autonomiczna, chciałem aby była wystarczająco duża by zrealizować na niej rożne dodatkowe funkcjonalności, z tymi opartymi na przetwarzaniu obrazów włącznie. W wersji podstawowej ma być to jednak zdalnie sterowana platforma, która przekaże obraz ze swoich kamer do operatora.

Na obecną chwilę gotową jest podstawowa konstrukcja mechaniczna (bez ramion):

Oraz trwają pracę nad "mózgiem operacji", czyli płytą Alix 1D:

[KD93]

Jakich gąsienic zamierzasz użyć? Na pierwszym zdjęciu widać, że po lewej stronie masz nieosoiowo naciągnięty łańcuch napędzający, idzie z silnika do osi pod kątem, nie będzie to przeszkadzać?.

Duży + za dobre łożyskowanie 😉 Ile całość waży na ten moment?

[Szuszy]

Prawdziwe "monstrum" 🤣 !!!

[Treker (Damian Szymański)]

Elektronikę zastosowałeś taką z potrzeby, czy miałeś zbędna płytkę do wykorzystania 😉?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Brosper]

Chyba chciał sobie ułatwić sterowanie kamerką.

[jamtex]

Pomysł zapowiada się ciekawie.

Bardzo solidnie przygotowany napęd, ale czy taki sposób montażu, nie zmniejsza prześwitu pod robotem?

Może warto dać płytę podłogowę "do góry" ?

Treker - to jest chyba ta płyta (wg opisu: Alix 1D).

[Treker (Damian Szymański)]

jamtex, widziałem stąd moje pytanie 😉

[robopositive]

Przede wszystkim jestem pod wrażeniem tak miłego przyjęcia 🙂 Dziekuję.

Jakich gąsienic zamierzasz użyć? Na pierwszym zdjęciu widać, że po lewej stronie masz nieosoiowo naciągnięty łańcuch napędzający, idzie z silnika do osi pod kątem, nie będzie to przeszkadzać?.

Duży + za dobre łożyskowanie 😉 Ile całość waży na ten moment?

Odnośnie gąsienic:

Ponieważ muszą one być również elementem przeniesienia napędu, ich bazą mają być paski klinowe z doklejonym do nich pasem napędowym. Koła które wykorzystałem to poliamidowe koła od paleciaka, dzięki pewnym życzliwym projektowi ludziom wyfrezowano w nich rowki pod pasy. Będzie dodatkowe koło do naciągania całej konstrukcji tak aby łatwo montować/demontować napęd.

Odnośnie nieosiowości: Wtedy napęd nie był jeszcze ustawiony tulejkami, całość ma możliwość regulacji. Na ostatnim zdjęciu gdzie robot jest na moim stoliku, jest już mniej więcej ustawiony.

Odnośnie wagi: Hmm, nie ważyłem całości ale myślę ze około 30kg z tym co jest na zdjęciach, same aku 2 x 17Ah ważą 11kg.

Elektronikę zastosowałeś taką z potrzeby, czy miałeś zbędna płytkę do wykorzystania 😉?

Chciałem mieć możliwość łatwego oprogramowania sterowania zdalnego, oraz przesyłania obrazów z kamery. Mój kolega z pracy jest lokalnym providerem internetu bezprzewodowego i polecił mi serię płyt Alix ze względu na ich pobór mocy - w granicach 5-10W, zintegrowany zasilacz ATX (podpina się tylko 12V i gotowe), wbudowaną pamięć RAM, procesor i gniazdo na karty CF (jak wiemy dyski mechaniczne nie lubią się z wibracjami podczas pracy). Komputer ma za zadanie obsługiwać komunikacje (po prostu być Access Point'em Wifi) i komunikować się z uC które będą sterować napędem. Ponieważ jak wspomniałem marzy mi się kiedyś zwiększona autonomiczność rozwiązania, mam nadzieję w przyszłości po prostu dopiąć do switch'a zlokalizowanego w robocie kolejny komputer z większą mocą obliczeniowa który będzie popełniał poważniejsze obliczenia (patrz nowe APU AMD Fusion i ich seria procesorów < 10W TDP).

Obecnie mam tam zainstalowany Ubuntu i lekki menadżer okien XFCE. Mam nadzieje naskrobać obsługę w Pythonie.

Pomysł zapowiada się ciekawie.

Bardzo solidnie przygotowany napęd, ale czy taki sposób montażu, nie zmniejsza prześwitu pod robotem?

Może warto dać płytę podłogowę "do góry" ?

Treker - to jest chyba ta płyta (wg opisu: Alix 1D).

Zgadzam się, ale jak wszędzie trzeba iść na kompromis 🙂 Mam nadzieje zmieścić całe oprzyrządowanie poniżej górnej linii gąsienic, a braki w prześwicie niwelować w razie potrzeby wykorzystując zalety konstrukcji opartej o 6 gąsienic.

[robopositive]

Wkońcu był czas na konstrukcje sterownika:

https://www.youtube.com/watch?v=nHXEU_afi2o

https://www.youtube.com/watch?v=n8l21YVPf0U