Spider-Bot - robot z Raspberry Pi Pico 2 W i Internetowym Sterowaniem!

[gerald-turnip]

Cześć, pasjonaci elektroniki i robotyki! Chciałbym się z Wami podzielić moim najnowszym projektem DIY, który ożywił moją fascynację mechanicznymi konstrukcjami – SpyderBotem. To czteronożny robot, którym steruję bezprzewodowo za pomocą Raspberry Pi Pico 2 W, wykorzystując przeglądarkę internetową, a nawet podłączony kontroler do gier retro SNES! Pomysł narodził się z chęci stworzenia mobilnej platformy, którą mógłbym kontrolować intuicyjnie, jednocześnie pogłębiając wiedzę z zakresu programowania mikrokontrolerów i komunikacji sieciowej. Chociaż droga do w pełni działającego pająka była pełna wyzwań, satysfakcja z każdego postępu była ogromna. Wiele kluczowych komponentów, które posłużyły mi w tym projekcie, znalazłem w sklepie Botland.pl, co znacząco ułatwiło budowę.

[Potrzebne elementy]
Oto lista komponentów, które były niezbędne do zbudowania mojego SpyderBota. Jest to mieszanka specjalistycznych modułów i bardziej ogólnych części, które udało mi się zebrać.

• > 2 x DFRobot Pająk KIT - zestaw montażowy: To one stanowiły bazę dla ruchomych nóg i korpusu pająka. W skład zestawów wchodzą również 2 x silniki DC, które napędzają ruch. Zestawy są świetnie przemyślane, a instrukcja montażu prosta i klarowna, co pozwoliło mi szybko złożyć mechaniczne części.
• > 1 x Pololu Dwukanałowy Sterownik Silników DRV8835: Niezastąpiony do precyzyjnego sterowania dwoma silnikami DC. Jego niewielkie rozmiary i wydajność idealnie pasowały do kompaktowej budowy robota.
• > 1 x Przetwornica Step-Up U3V16F5 - 5V 2A - Pololu 4941: Absolutnie kluczowa dla zapewnienia stabilnego zasilania 5V dla Raspberry Pi Pico W i pozostałej elektroniki, bezpośrednio z akumulatora Li-ion. Bez niej, napięcie z baterii byłoby zbyt niskie.
• > 1 x Ładowarka Li-Pol TP4056 (pojedyncza cela 1S 3,7V microUSB z zabezpieczeniami): Prosta i skuteczna do ładowania baterii Li-ion.
• > 1 x Kontroler do gier retro SNES - fioletowe przyciski: Wykorzystany do intuicyjnego sterowania robotem.
• > 4 x Tuleja dystansowa mosiężna - 25mm
• > 4 x Tuleja dystansowa mosiężna - 30mm (pochodzące z zestawu podwozia 4WD): Wykorzystałem je do stworzenia stabilnej konstrukcji, montując płytki PCB na odpowiedniej wysokości.
• > Goldpin wtyk i gniazdo: Do wygodnego łączenia modułów.
• > 1 x Płytka stykowa - 170 otworów biała: Niezastąpiona na etapie prototypowania.
• > 2 x Czerwone diody LED justPi: Do sygnalizacji statusu pracy, np. połączenia Wi-Fi.
• > 1 x Koszyk na baterie (4xAA): Główne źródło zasilania dla 2 silników DC.
• > 1 x Obudowa od iPhone 5: Kreatywne wykorzystanie do stworzenia korpusu/miejsca na elektronikę robota.
• > 1 x Bateria Li-ion (pozyskana z iPhone 5): Główne źródło zasilania dla Raspberry Pi Pico W.
• > Śrubki M3 6mm: Do mocowania wszystkich elementów.
• > Raspberry Pi Pico 2 W: Mózg robota, odpowiedzialny za komunikację Wi-Fi i sterowanie silnikami.

[Budowa mechaniczna i montaż elektroniki]

Budowę SpyderBota rozpocząłem od mechanicznego złożenia nóg i ramy pająka, zgodnie z instrukcją zestawów DFRobot. Kluczowym krokiem było zaadaptowanie obudowy iPhone'a 5 – stała się ona idealnym, lekkim korpusem, w którym zamknąłem całą elektronikę. Na górnej części obudowy zamontowałem Raspberry Pi Pico W oraz przetwornicę step-up i ładowarkę TP4056. Sterownik silników DRV8835 znalazł swoje miejsce na spodzie, bliżej silników, co zminimalizowało długość przewodów. Tuleje dystansowe zapewniły odpowiednie oddzielenie warstw i sztywność konstrukcji. Całość jest dość kompaktowa i estetyczna, jak na robota DIY!

[Schemat połączeń i oprogramowanie]

Sercem SpyderBota jest Raspberry Pi Pico W, który pełni rolę serwera WWW. Dzięki niemu, robot jest dostępny poprzez sieć Wi-Fi, co umożliwia sterowanie z dowolnego urządzenia z przeglądarką. Pico W jest zasilane z baterii Li-ion poprzez przetwornicę step-up, gwarantującą stabilne 5V.

Dwa silniki DC są podłączone do sterownika DRV8835, który z kolei jest zasilany niezależnie z koszyka na baterie AA. Po wielu testach ustaliłem, że Motor A to silnik prawy, natomiast Motor B to silnik lewy. To bardzo ważne dla prawidłowego mapowania kierunków ruchu robota. Dioda LED na Pico W służy do sygnalizacji statusu połączenia Wi-Fi – miga podczas próby połączenia, a świeci światłem ciągłym po pomyślnym nawiązaniu.

Oprogramowanie napisane w MicroPythonie obsługuje zapytania HTTP z przeglądarki, przekładając je na odpowiednie komendy dla silników (np. /start_forward_fast czy /stop).

[Testy, debugowanie i sterowanie gamepadem]

Najbardziej ekscytującą częścią projektu, a zarazem źródłem największych wyzwań, było zaimplementowanie sterowania za pomocą kontrolera gier retro SNES poprzez Gamepad API w przeglądarce. Początkowe mapowanie przycisków okazało się sporym orzechem do gryzienia, ponieważ indeksy przycisków Gamepad API mogą różnić się w zależności od producenta i modelu kontrolera.

Wiele godzin spędziłem na debugowaniu, naciskając każdy przycisk i obserwując reakcję robota oraz logi w konsoli Thonny. Dzięki temu udało mi się ustalić następujące, potwierdzone i działające mapowania dla mojego kontrolera SNES-style:

• > Przycisk X (Indeks 0): Robot porusza się do przodu z dużą prędkością.
• > Przycisk A (Indeks 1): Robot porusza się do tyłu z dużą prędkością.
• > Przycisk B (Indeks 2): Prawy silnik (Motor A) porusza się do przodu.
• > Przycisk Y (Indeks 3): Robot wykonuje skręt w lewo.
• > Przycisk L1 (Indeks 4): Robot wykonuje skręt w prawo.
• > Przycisk Select (Indeks 8): Lewy silnik (Motor B) porusza się do tyłu.
• > Przycisk Start (Indeks 9): Robot porusza się do przodu (zapewne z domyślną prędkością ustawioną dla komendy /start_forward_fast).
• > Przycisk X (Indeks 14): Robot ZATRZYMUJE WSZYSTKIE ruchy.

Ciekawostka: Okazało się, że mój kontroler raportuje przycisk "X" pod dwoma różnymi indeksami (0 i 14)! Musiałem dostosować logikę w kodzie JavaScript, aby indeks 14 zawsze wywoływał zatrzymanie, dając mu priorytet nad ruchem do przodu. To typowy przykład problemu, który można rozwiązać tylko przez praktyczne testowanie.

Niestety, niektóre przyciski takie jak "R", "R1", "L" (jeśli jest inny niż L1) oraz przyciski kierunkowe (D-pad) nie wywołały żadnej reakcji na indeksach testowych (5, 6, 7, 10-13, 15-17). Możliwe, że mój kontroler ich nie raportuje, lub ich indeksy są poza standardowym zakresem. Dalsze eksperymenty z osiami analogowymi kontrolera (jeśli są dostępne) to kolejny krok do pełniejszej kontroli.

# SPYDER-BOT BEST WORKING SCRIPT (GAMEPAD CONTROLS NEED TO BE CONFIGURED PROPERLY AND DEBUGGED)

import network
import time
import rp2
import sys
from machine import Pin, PWM
import socket

# --- Wi-Fi Credentials ---
try:
    from secrets import SSID, PASSWORD, COUNTRY
except ImportError:
    print("Create a 'secrets.py' file with SSID, PASSWORD, and COUNTRY.")
    sys.exit()

# --- Broadcast IP address ---
def broadcast_ip(ip_address):
    s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
    s.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_BROADCAST, 1)
    s.sendto(f"PICO_IP:{ip_address}".encode(), ('255.255.255.255', 5005))
    s.close()

# --- LED Feedback ---
led = Pin('LED', Pin.OUT)

# --- Motor Pin Setup ---
MOTOR_A_AIN1_PIN = 20
MOTOR_A_AIN2_PIN = 21
MOTOR_B_BIN1_PIN = 7
MOTOR_B_BIN2_PIN = 6

motor_a_ain1 = Pin(MOTOR_A_AIN1_PIN, Pin.OUT)
pwm_a_ain2 = PWM(Pin(MOTOR_A_AIN2_PIN))
pwm_a_ain2.freq(6000)

motor_b_bin1 = Pin(MOTOR_B_BIN1_PIN, Pin.OUT)
pwm_b_bin2 = PWM(Pin(MOTOR_B_BIN2_PIN))
pwm_b_bin2.freq(6000)

MOTOR_A_IS_REVERSED = False
MOTOR_B_IS_REVERSED = True

# --- SPEED CONSTANTS ---
LOWEST_CRAWL_SPEED = 41100
SLOW_SPEED = 48200
MEDIUM_SPEED = 57500
FAST_SPEED = 65535

# --- CALIBRATION ---
MOTOR_A_CALIBRATION_FORWARD = 1.05
MOTOR_A_CALIBRATION_REVERSE = 0.91
MOTOR_B_CALIBRATION_FORWARD = 1.05
MOTOR_B_CALIBRATION_REVERSE = 0.91


def run_motor(name, fixed_pin, pwm_pin, direction, speed):
    calibrated_speed = speed

    if name == "A":
        if direction == "forward":
            calibrated_speed = int(speed * MOTOR_A_CALIBRATION_FORWARD)
        elif direction == "reverse":
            calibrated_speed = int(speed * MOTOR_A_CALIBRATION_REVERSE)
    elif name == "B":
        if direction == "forward":
            calibrated_speed = int(speed * MOTOR_B_CALIBRATION_FORWARD)
        elif direction == "reverse":
            calibrated_speed = int(speed * MOTOR_B_CALIBRATION_REVERSE)

    calibrated_speed = max(0, min(65535, calibrated_speed))

    if direction == "forward":
        fixed_pin.value(0)
        pwm_pin.duty_u16(calibrated_speed)
    elif direction == "reverse":
        fixed_pin.value(1)
        pwm_pin.duty_u16(65535 - calibrated_speed)
    elif direction == "brake":
        fixed_pin.value(1)
        pwm_pin.duty_u16(65535)
    else:  # coast
        fixed_pin.value(0)
        pwm_pin.duty_u16(0)

def stop_all():
    run_motor("A", motor_a_ain1, pwm_a_ain2, "coast", 0)
    run_motor("B", motor_b_bin1, pwm_b_bin2, "coast", 0)


# --- CONTINUOUS MOVEMENT ---
def start_walk_forward(speed):
    dir_a = "reverse" if not MOTOR_A_IS_REVERSED else "forward"
    dir_b = "reverse" if not MOTOR_B_IS_REVERSED else "forward"
    run_motor("A", motor_a_ain1, pwm_a_ain2, dir_a, speed)
    run_motor("B", motor_b_bin1, pwm_b_bin2, dir_b, speed)

def start_walk_reverse(speed):
    dir_a = "forward" if not MOTOR_A_IS_REVERSED else "reverse"
    dir_b = "forward" if not MOTOR_B_IS_REVERSED else "reverse"
    run_motor("A", motor_a_ain1, pwm_a_ain2, dir_a, speed)
    run_motor("B", motor_b_bin1, pwm_b_bin2, dir_b, speed)

def start_turn_left(speed):
    # To turn left continuously: motor A backward, motor B forward
    dir_a = "reverse" if not MOTOR_A_IS_REVERSED else "forward"
    dir_b = "forward" if not MOTOR_B_IS_REVERSED else "reverse"
    run_motor("A", motor_a_ain1, pwm_a_ain2, dir_a, speed)
    run_motor("B", motor_b_bin1, pwm_b_bin2, dir_b, speed)

def start_turn_right(speed):
    # To turn right continuously: motor A forward, motor B backward
    dir_a = "forward" if not MOTOR_A_IS_REVERSED else "reverse"
    dir_b = "reverse" if not MOTOR_B_IS_REVERSED else "forward"
    run_motor("A", motor_a_ain1, pwm_a_ain2, dir_a, speed)
    run_motor("B", motor_b_bin1, pwm_b_bin2, dir_b, speed)


def connect_wifi(ssid, password, country):
    wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
    wlan.active(True)
    rp2.country(country)
    wlan.connect(ssid, password)
    for _ in range(30):
        if wlan.isconnected():
            break
        led.toggle()
        time.sleep(1)
    if wlan.isconnected():
        led.value(1)
        return wlan.ifconfig()[0]
    led.value(0)
    return None


def run_web_server(ip):
    addr = socket.getaddrinfo('0.0.0.0', 80)[0][-1]
    s = socket.socket()
    s.bind(addr)
    s.listen(1)
    print(f"Web server running at http://{ip}")

    while True:
        cl, addr = s.accept()
        request = cl.recv(1024).decode()
        print(f"Request: {request}")

        # Movement commands
        if "/start_forward_slow" in request:
            start_walk_forward(SLOW_SPEED)
            cl.send("HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Length: 2\r\n\r\nOK".encode())

        elif "/start_forward_medium" in request:
            start_walk_forward(MEDIUM_SPEED)
            cl.send("HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Length: 2\r\n\r\nOK".encode())

        elif "/start_forward_fast" in request:
            start_walk_forward(FAST_SPEED)
            cl.send("HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Length: 2\r\n\r\nOK".encode())

        elif "/start_reverse_slow" in request:
            start_walk_reverse(SLOW_SPEED)
            cl.send("HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Length: 2\r\n\r\nOK".encode())

        elif "/start_reverse_medium" in request:
            start_walk_reverse(MEDIUM_SPEED)
            cl.send("HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Length: 2\r\n\r\nOK".encode())

        elif "/start_reverse_fast" in request:
            start_walk_reverse(FAST_SPEED)
            cl.send("HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Length: 2\r\n\r\nOK".encode())

        elif "/stop" in request:
            stop_all()
            cl.send("HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Length: 2\r\n\r\nOK".encode())

        # Continuous turn (hold)
        elif "/start_turn_left" in request:
            start_turn_left(FAST_SPEED)
            cl.send("HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Length: 2\r\n\r\nOK".encode())

        elif "/start_turn_right" in request:
            start_turn_right(FAST_SPEED)
            cl.send("HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Length: 2\r\n\r\nOK".encode())

        # Single motor debug
        elif "/motor_a_forward" in request:
            run_motor("A", motor_a_ain1, pwm_a_ain2, "reverse", SLOW_SPEED)
            run_motor("B", motor_b_bin1, pwm_b_bin2, "coast", 0)
            cl.send("HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Length: 2\r\n\r\nOK".encode())

        elif "/motor_a_reverse" in request:
            run_motor("A", motor_a_ain1, pwm_a_ain2, "forward", SLOW_SPEED)
            run_motor("B", motor_b_bin1, pwm_b_bin2, "coast", 0)
            cl.send("HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Length: 2\r\n\r\nOK".encode())

        elif "/motor_b_forward" in request:
            run_motor("B", motor_b_bin1, pwm_b_bin2, "forward", SLOW_SPEED)
            run_motor("A", motor_a_ain1, pwm_a_ain2, "coast", 0)
            cl.send("HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Length: 2\r\n\r\nOK".encode())

        elif "/motor_b_reverse" in request:
            run_motor("B", motor_b_bin1, pwm_b_bin2, "reverse", SLOW_SPEED)
            run_motor("A", motor_a_ain1, pwm_a_ain2, "coast", 0)
            cl.send("HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Length: 2\r\n\r\nOK".encode())

        else:
            # Serve the control page HTML (same as before, just removed burst buttons)
            response_html = """\
HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: text/html

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
<title>SpyderBot Control</title>
<style>
  body {
    font-family: sans-serif;
    text-align: center;
    margin: 20px;
    background-color: #f0f0f0;
  }
  h1 {
    color: #333;
  }
  h2 {
    color: #555;
    margin-top: 30px;
    margin-bottom: 10px;
  }
  .button-row {
    display: flex;
    flex-wrap: wrap;
    justify-content: center;
    gap: 12px;
    margin-bottom: 25px;
  }
  button {
    flex: 1 0 130px;
    max-width: 160px;
    padding: 15px 20px;
    font-size: 1.1em;
    cursor: pointer;
    border: none;
    border-radius: 8px;
    transition: background-color 0.3s;
    user-select: none;
  }
  button:active {
    filter: brightness(0.85);
  }
  .move-btn {
    background-color: #007bff;
    color: white;
  }
  .move-btn:hover {
    background-color: #0056b3;
  }
  .turn-btn {
    background-color: #ffc107;
    color: #333;
  }
  .turn-btn:hover {
    background-color: #e0a800;
  }
  .stop-btn {
    background-color: #dc3545;
    color: white;
    max-width: 320px;
  }
  .stop-btn:hover {
    background-color: #c82333;
  }
  a {
    text-decoration: none;
  }
</style>
</head>
<body>
  <h1> SpyderBot Remote Control</h1>

  <h2>Debug: Single Motor Test</h2>
  <div class="button-row">
    <a href="/motor_a_forward"><button class="move-btn">Motor A Forward</button></a>
    <a href="/motor_a_reverse"><button class="move-btn">Motor A Backward</button></a>
    <a href="/motor_b_forward"><button class="move-btn">Motor B Forward</button></a>
    <a href="/motor_b_reverse"><button class="move-btn">Motor B Backward</button></a>
  </div>

  <h2>Move Forward (Hold to move)</h2>
  <div class="button-row">
    <button class="move-btn" onmousedown="startMove('forward_slow')" onmouseup="stopMove()" ontouchstart="startMove('forward_slow')" ontouchend="stopMove()">Slow</button>
    <button class="move-btn" onmousedown="startMove('forward_medium')" onmouseup="stopMove()" ontouchstart="startMove('forward_medium')" ontouchend="stopMove()">Medium</button>
    <button class="move-btn" onmousedown="startMove('forward_fast')" onmouseup="stopMove()" ontouchstart="startMove('forward_fast')" ontouchend="stopMove()">Fast</button>
  </div>

  <h2>Move Backward (Hold to move)</h2>
  <div class="button-row">
    <button class="move-btn" onmousedown="startMove('reverse_slow')" onmouseup="stopMove()" ontouchstart="startMove('reverse_slow')" ontouchend="stopMove()">Slow</button>
    <button class="move-btn" onmousedown="startMove('reverse_medium')" onmouseup="stopMove()" ontouchstart="startMove('reverse_medium')" ontouchend="stopMove()">Medium</button>
    <button class="move-btn" onmousedown="startMove('reverse_fast')" onmouseup="stopMove()" ontouchstart="startMove('reverse_fast')" ontouchend="stopMove()">Fast</button>
  </div>

  <h2>Hold to Turn</h2>
  <div class="button-row">
    <button class="turn-btn" id="hold-left">⟲ Hold Left</button>
    <button class="turn-btn" id="hold-right">⟳ Hold Right</button>
  </div>

  <p><a href="/stop"><button class="stop-btn">STOP ALL MOTION</button></a></p>

  <p>Note: Hold Forward/Backward buttons to move continuously. Release to stop.<br>Hold turn buttons to turn continuously.</p>

  <script>
    function startMove(speed) {
      fetch('/start_' + speed);
    }
    function stopMove() {
      fetch('/stop');
    }

    // Hold-to-turn logic
    const leftBtn = document.getElementById("hold-left");
    const rightBtn = document.getElementById("hold-right");

    function startTurn(direction) {
      fetch('/start_turn_' + direction);
    }

    function stopTurn() {
      fetch('/stop');
    }

    // Mouse controls
    leftBtn.addEventListener("mousedown", () => startTurn('left'));
    leftBtn.addEventListener("mouseup", stopTurn);
    rightBtn.addEventListener("mousedown", () => startTurn('right'));
    rightBtn.addEventListener("mouseup", stopTurn);

    // Touch controls (mobile)
    leftBtn.addEventListener("touchstart", (e) => {
      e.preventDefault();
      startTurn('left');
    });
    leftBtn.addEventListener("touchend", (e) => {
      e.preventDefault();
      stopTurn();
    });
    rightBtn.addEventListener("touchstart", (e) => {
      e.preventDefault();
      startTurn('right');
    });
    rightBtn.addEventListener("touchend", (e) => {
      e.preventDefault();
      stopTurn();
    });

    // Gamepad API integration
    window.addEventListener("gamepadconnected", (e) => {
      console.log("Gamepad connected:", e.gamepad);
    });

    // SNES button mapping (adjust for your specific gamepad if needed)
    const buttonMap = {
      2: () => fetch("/start_forward_fast"),     // B button
      1: () => fetch("/start_reverse_fast"),    // A button
      4: () => fetch("/start_turn_left"), // L1 button
      0: () => fetch("/start_turn_right"), // X button
      9: () => fetch("/stop"),                  // 'Start' button button → STOP ALL
    };

    # // working controls
    # //[0 = X button], [1 = A button], [2 = B button], [3 = Y button], [4 = L1], [8 = 'Select' button], [9 = 'Start' button], [14 = X button (dual with 0)]

    const activeButtons = new Set(); // To track currently pressed buttons

    function pollGamepad() {
      const gp = navigator.getGamepads()[0]; // Get the first connected gamepad
      if (gp) {
        gp.buttons.forEach((btn, i) => {
          const isPressed = btn.pressed;
          const wasPressed = activeButtons.has(i);

          if (isPressed && !wasPressed) {
            activeButtons.add(i);
            if (buttonMap[i]) {
              buttonMap[i](); // Execute the mapped function
            }
          } else if (!isPressed && wasPressed) {
            activeButtons.delete(i);
            // Stop motion on release for continuous movement buttons
            if ([0, 1, 14, 15].includes(i)) {
              fetch("/stop");
            }
          }
        });
      }
      requestAnimationFrame(pollGamepad); // Continue polling
    }
    pollGamepad(); // Start the gamepad polling loop
  </script>
</body>
</html>
"""
            cl.send(response_html.encode())

        cl.close()

# --- MAIN ---
if __name__ == '__main__':
    ip = connect_wifi(SSID, PASSWORD, COUNTRY)
    if ip:
        print(f"Connected! IP: {ip}")
        broadcast_ip(ip)
        run_web_server(ip)
    else:
        print("Failed to connect to Wi-Fi.")

[Podsumowanie i dalsze plany]

SpyderBot to dla mnie dowód na to, że nawet z prostych komponentów można stworzyć zaawansowanego robota, a nauka przez praktykę jest najskuteczniejsza. Rozwiązanie problemów z mapowaniem gamepada było frustrujące, ale ostatecznie bardzo pouczające.

Najlepszą częścią tego projektu (i wielu innych potencjalnych robotów, podwozi, czy elementów dostępnych w Botland.pl) jest to, że nie podąża się za sztywną instrukcją, budując robota niczym meble z Ikei, gdzie każdy egzemplarz wygląda identycznie. Wręcz przeciwnie! Istnieje ogromna swoboda i pole do popisu dla kreatywności, by stworzyć całkowicie spersonalizowanego robota. Ta właśnie możliwość modyfikacji, adaptacji i tworzenia czegoś własnego stanowi zarówno część wyzwania, jak i ogromną część zabawy – to właśnie w niej tkwi prawdziwa wartość i przyjemność z majsterkowania!

W przyszłości planuję rozbudować robota o dodatkowe funkcje, takie jak detekcja przeszkód za pomocą ultradźwięków, sterowanie prędkością proporcjonalne do wychylenia gałek analogowych na gamepadzie, a może nawet transmisję wideo!

Mam nadzieję, że mój projekt zainspiruje Was do tworzenia własnych, unikalnych konstrukcji. Pamiętajcie, że nawet jeśli nie wszystko pójdzie gładko od razu, to wytrwałość w debugowaniu przynosi największą satysfakcję!

Szczególne podziękowania dla Botland.pl! Bez szerokiego wyboru komponentów, które znalazłem w Waszym sklepie, ten projekt nie byłby możliwy do zrealizowania. Dziękuję za wsparcie społeczności DIY!

Edytowano Sierpień 2, 2025 przez gerald-turnip

[orb777]

@gerald-turnip, fajny pomysł. Patrząc na zdjęcia zastanawiałem się po co pająk niesie jajo, tzn. smartfona, a tu takie buty, hehe. W dodatku oprogramowałeś w języku, który wieść gminna określa jako "najbardziej przydatny do niczego". A jednak działa i daje radę! Swoją drogą jak podłączasz gamepad snes?

[gerald-turnip]

@orb777

Dzięki! Te "buciki" pająka to w rzeczywistości kawałki gumowego wężyka – daje mu to lepszą przyczepność do podłoża. Co do programowania – tak, to MicroPython, czyli „najbardziej przydatny do niczego”... a jednak działa i pająk chodzi! Całość śmiga na Raspberry Pi Pico 2W.

Jeśli chodzi o podłączenie gamepada SNES – najprościej przez USB do laptopa lub dowolnego kompa. Wtedy wystarczy dodać odpowiedni kod (implementacja w Pythonie na PC). Swoją drogą, kod, który wrzuciłem, ma jeszcze babole – właśnie go poprawiam, bo dzisiaj znów trochę go debugowałem. Przyciski kierunkowe są najbardziej zawikłane i ciągle je ogarniam. Trochę prób i błędów, ale da się ogarnąć! 

Video/nagranie

[orb777]

@gerald-turnip, a to spoko. Fajnie, że ktoś dłubie w tym języku. Też go lubię, mimo "wieści gminnych". Nie wiem, gdyby zainteresowało cię programowanie pico 2w z poziomu smartfona, to trochę ugryzłem temat. Na rp2w uruchomiłem też gamepada ble (ipega pg-9156), kod z esp32 wymagał lekkiej modyfikacji (nie wszystkie funkcje działają). Server ftp z esp32 odpala ok. Ogólnie uPy daje tą swobodę, że można programować płytkę z różnych urządzeń, a nawet zdalnie przez wifu. Działaj tam panie, będę zaglądał.

Fajnie ten pająk łazi. Jakbyś mu jeszcze dorobił włochatą skorupę, to można dzieciaki postraszyć, hehe.

Edytowano Sierpień 3, 2025 przez orb777

[gerald-turnip]

@orb777 O, to całkiem fajne! Taka możliwość na pewno się przydaje — zwłaszcza jakby kiedyś zabrakło laptopów albo kompów pod ręką, to można działać z poziomu smartfona. Ja akurat ESP8266 nie mam, ale chętnie będę śledził, co tam kombinujesz i jak to się rozwija. Na szczęście u mnie aktualnie odwrotna sytuacja — mam wręcz klęskę urodzaju laptopów. Wygrałem parę aukcji, więc chwilowo nie powinienem cierpieć na niedobory sprzętu

[ethanak]

@orb777 właśnie zniknąłeś OTA

[orb777]

@gerald-turnip, flaszowanie ze smartfona to tylko z ciekawości, czy można. Bardziej przydatną opcją wydaje mi się możliwość szybiej zmiany kodu zdalnie. Przykładowo wciskasz przycisk w gamepadzie bt (lub fizyczny), pająk przechodzi w tryb serwera ftp (wifi), edytujesz kod na smartfonie, opuszczasz ftp, pająk restartuje się, a ty testujesz zmiany.

@ethanak, ota też spoko, ale chyba nie umie bez kompilacji. Zmieniam znaczek => kompilacja => ota, poprawiam literkę => kompilacja => ota. Czy da się inaczej rozbijając nawet na moduły?

[ethanak]

@orb777 a jak bez kompilacji zmienisz kod wynikowy dla C/C++?

U mnie kompilacja po drobnej zmianie to parę sekund (arduino-cli).

[orb777]

13 minut temu, ethanak napisał:

@orb777 a jak bez kompilacji zmienisz kod wynikowy dla C/C++?

No właśnie, nie da się.

 

13 minut temu, ethanak napisał:

U mnie kompilacja po drobnej zmianie to parę sekund (arduino-cli).

Masz na myśli smartfon? W sumie nie próbowałem w termuxie kompilować w arduino-cli, ale z c++ w clangu szału nie ma.

Edytowano Sierpień 4, 2025 przez orb777

[gerald-turnip]

@orb777

Właściwie to bardzo fajny pomysł — teraz, jak chcę coś zmienić w kodzie, to muszę podpinać, przepisywać, włączać, wyłączać itd. Niby nie jest to uciążliwe, zwłaszcza jak siedzę w domu, ale taka możliwość edytowania „w locie” naprawdę by się przydała, szczególnie w terenie.

Zdecydowanie kusi mnie, żeby zaimplementować tryb FTP na przycisk z gamepada (albo fizyczny). Dorzucenie diody LED jako sygnalizacji trybu serwera — sztos pomysł, bo od razu wiadomo, że można wchodzić z telefonem i grzebać w kodzie.

W ogóle przypomniał mi się Twój wcześniejszy post o flashowaniu ESP32 z poziomu smartfona przez OTG — świetna koncepcja. Co prawda Pico to trochę inna bajka, ale sama idea przenośnego dev/test setupu bez udziału kompa bardzo do mnie trafia. Takie podejście daje mega elastyczność, szczególnie przy pracy "w terenie" albo jak ktoś chce podróżować lekko.

Mam wrażenie, że tu się może coś ciekawego urodzić z tej wymiany myśli — jak coś, to z chęcią pomajstruję razem dalej.

[ethanak]

Panowie, koło już zostało wymyślone...

[orb777]

@gerald-turnip, możesz rzucić okiem na ten serwer, działa na esp8266/esp32/pico2w, korzystam z niego czasem. Bazuje bodaj na tym. Jednak, zmieniając kod przez ftp i tworząc przy okazji jakiegoś babola (np. składniowego) wypada dodać obsługę sytuacji wyjątkowych i to pewnie w jakimś główniejszym pliku, który nie będzie często zmieniany (albo wcale). Fizyczny przycisk na pająku też by się przydał, żeby w razie czego zawsze uruchamiał serwer ftp i łączył do wifu, wtedy nie stracisz dostępu nawet bez kompa.

Przykład wymyślonego babola składniowego:

 

"main.py"

import sys

try:
    import pajonk
except SyntaxError as e:
    print('>>> wystąpił straszny błąd, mrugam czerwonym ledem jak szalony, zrzucam info do pliku')
    with open('straszny_blad.txt', 'w') as f:
        sys.print_exception(e, f)
finally:
    print('wychodzę ...')

 

"pajonk.py" (katalog lib)

print('test skladni')

# błąd, edytujesz, zapominasz zamknąć apostrofu
print('zle) 

 

w pliku "straszny_blad.txt' dostaniesz:

Traceback (most recent call last):
  File "main.py", line 4, in <module>
  File "/lib/pajonk.py", line 4
SyntaxError: invalid syntax

Edytowano Sierpień 5, 2025 przez orb777