Pojazd Hot Rod z zestawu Lego Mindstorms Robot Inventor jadący wzdłuż linii

[artpoz]

Witam,
chciałbym zaprezentować pojazd typu Line Follower zbudowany na bazie Lego Mindstorms (zestaw Robot Inventor #51515). Pojazd bazuje na instrukcji Hot Roda stworzonej przez Antona ze strony Antons Mindstorms. Nieco go przerobiłem: dodałem z przodu czujnik koloru, a w wersji ostatecznej usunąłem dach. Kod jest napisany w Pythonie i używa biblioteki PyBricks.

Wpierw na arkuszu brystolu czarną taśmą zrobiłem trasę. Potem przerobiłem pojazd. Pierwsza wersja działała dość wolno, ale najważniejsze, że pojazd jechał wzdłuż linii.

Potem udało mi się go dwukrotnie przyspieszyć, więc przy okazji nagrałem drugi filmik.

Tutaj udostępniam kod: https://gist.github.com/artpoz/8367a589b840bdfe38474aa3caab8d70

Przy pisaniu kodu pomagał ChatGPT, który miał pomysły na rozwój projektu: kalibrację kolorów dla linii i tła, samoczynne zatrzymanie po oddaleniu się od linii itp.

Miałem sporo zabawy z dobieraniem odpowiednich współczynników, ale końcowy efekt mi to wynagrodził. 

Pozdrawiam
artpoz

[ethanak]

Tak z ciekawości: poradzi sobie przy torze typu ósemka?

[artpoz]

35 minut temu, ethanak napisał:

Tak z ciekawości: poradzi sobie przy torze typu ósemka?

Tak. Poradził sobie w miejscu przecięcia linii. Mam za mały brystol i za mały kąt skrętu, żeby zrobić tor z ósemką.

[artpoz]

Poprawiłem jazdę, zwłaszcza na prostej.

Kod jest tutaj.

[artpoz]

Przerobiłem pojazd. Zamiast czujnika koloru zamontowałem kamerkę. Pojazd skręca na podstawie śledzonej przez kamerkę linii zrobionej flamastrem.

Poprawiłem jazdę robota. Przesunąłem kamerkę bliżej środka i ustawiłem bardziej poziomo. Teraz pojazd bierze linię między kołami.

 

[Santiago]

@artpoz podoba mi się , ale powiedz jak się zachowa jak będą dwie przecinające się linię ?

 

[artpoz]

@Santiago To zależy od kąta przecięcia linii. Przy 90 stopniach sobie radzi, przy 30 już nie.

Napiszę czego użyłem do tej pory:

Hardware:

- Lego Mindstorms Robot Inventor (51515) - zestaw klocków z czujnikami, silnikami i inteligentną kostką (tzw. Hubem) - już wycofano ze sprzedaży

Tutaj jest gotowa instrukcja budowy pojazdu. Pojazd ma podpięte 2 silniki. Jeden napędza tylne koła, drugi skręca przednimi kołami. Opcjonalnie można zamontować czujnik koloru z przodu do oświetlania linii.

- Płytka LMS-ESP32 - sprzedawana w sklepie Anton Mindstorms płytka z mikrokontrolerem ESP32 - pomost pomiędzy elementami lego, a inną nie-legową elektroniką - ja mam wersję 1.0 - wersję 2.0 można kupić tutaj, jeszcze trzeba wgrać firmware tutaj

- Kamera AI HuskyLens - kamera z gotowymi algorytmami między innymi z rozpoznawaniem linii, działa również z Arduino, niedawno wyszła wersja 2.0 - ja swoją kupiłem tutaj  (jest to wersja 1)

- Powerbank - 5V/1A do zasilania samej kamery - ja użyłem modelu TP-Link TL-PB2600 (2600 mAh)

Software:

- biblioteka Pybricks - do obsługi Huba

- biblioteka PyHuskyLens - do obsługi kamery, ja użyłem tej, obsługuje HuskyLens 1 i 2, zarówno Robot Inventora jak i Spike Prime

Tutaj jest tutorial z którego najwięcej korzystałem.

 

Pozdrawiam

artpoz
 

Edytowano Grudzień 7, 2025 przez artpoz

[artpoz]

Dnia 30.10.2025 o 14:44, ethanak napisał:

Tak z ciekawości: poradzi sobie przy torze typu ósemka?

Zrobiłem tor typu ósemka. Linie się przecinają pod kątem 70 stopni. Autko jedzie bez problemu.

 

[ethanak]

3 godziny temu, artpoz napisał:

Autko jedzie bez problemu

Ja tam widzę lekkie zawahanie za pierwszym razem...

[artpoz]

Ostatni filmik z serii. Dodałem mu z przodu oświetlenie i testowałem jazdę po ciemku.