Wybór silników do poruszania wózka

[grzybek555]

Witam, mam problem, trochę odbiegający od robotyki, jednak mam nadzieję, że ktoś mi pomoże

Muszę wykonać wózek który na torze o długości jednego metra będzie poruszał się w obie strony z prędkością maksymalną ok. 0,4 m/s. Wózek będzie lekki i niewielki. Problem mam z wyborem odpowiednich silników.

Zastanawiałem się nad dwoma sposobami napędzania wózka:

1) Po obu stronach toru są silniki na których zamontowane są szpulki. Między szpulką, a wózkiem byłby sznurek, który nawijałby się na szpulę i ciągną wózek.

2) Na wózku zamontowane byłyby silniki z kołami.

Który sposób Waszym zdaniem byłby lepszy? osobiście preferowałbym sposób pierwszy ponieważ wtedy za wózkiem nie latałby kabel od silniczków.

Drugie pytanie jakie silniki/serwa wybrać? myślałem nad silnikami hl149 10:1 315rpm i z moich obliczeń wynika, że musiałbym użyć szpul o średnicy 7cm jednak nie wiem czy moje obliczenia są prawidłowe i czy w praktyce by to działało.

Mam nadzieję, że opisałem dość zrozumiale mój problem

Z góry dziękuję za pomoc

[Armir]

Podaj masę wózka bo bez niej ciężko coś doradzić.

[grzybek555]

Góra 300g.

[Nawyk]

Policz sobie tarcie toczne, porównaj z momentem obrotowym tego silnika. Jeśli zostanie Ci trochę zapasu, to możesz zwiększyć średnicę szpuli. Zasadniczo można to zrobić na jednym silniku - pasek zahaczony z dwóch stron wózka, napędzany z jednej strony toru silnikiem, z drugiej strony toru koło napinające. Drugą połowę paska można puścić np. między torami (tuż pod wózkiem) Coś na zasadzie łańcucha rowerowego, tylko wózek wpięty między ogniwami.

W przypadku zbyt dużej prędkości, możesz sterować napięciem na zaciskach przy pomocy PWM.

[grzybek555]

Zasadniczo można to zrobić na jednym silniku - pasek zahaczony z dwóch stron wózka, napędzany z jednej strony toru silnikiem, z drugiej strony toru koło napinające. Drugą połowę paska można puścić np. między torami (tuż pod wózkiem) Coś na zasadzie łańcucha rowerowego, tylko wózek wpięty między ogniwami.

Nad tym sposobem też myślałem, jednak nie wiem co mógłbym wykorzystać jako ten pasek. Do łańcucha pewnie trzeba byłoby zastosować mocny silnik aby uzyskać taką prędkość? czy się mylę? ;/

Edit:

Policzyłem tracie toczne, jednak nie wiem czy dobrze. Dla kół wózka o promieniu 1,5cm siła wyszła mi 0,29N, a moment 0,0044Nm. Nie wiem także czy dobrze zrozumiałem co mam obliczyc

[mactro]

Pamiętaj jeszcze, że wózek musisz rozpędzić/wyhamować, czyli do tego momentu dolicz jeszcze taki jaki Ci wyjdzie do osiągnięcia zadanych przyspieszeń.

[grzybek555]

Witam ponownie,
Trochę pogrzebałem i policzyłem. Wyszło mi, że aby osiągnąć przyspieszenie 0,4m/s potrzebuje 4,8mNm przy promieniu szpuli 4cm. Nie wiem czy dobrze policzyłem to wszystko, więc mam prośbę, jeśli ktoś mógłby sprawdzić te obliczenia to byłbym bardzo wdzięczny. Podaje dane jakich użyłem:

Vmax - 0,4m/s

Waga wózka - 0,3kg

Promień kół przy wózku - 1,5cm

Promień szpuli - 4cm

Za pomoc z góry dziękuję