Line follower ALF - Arduino Line Follower

[Stonka]

Witam!

Przedstawiam pierwszego robota zrobionego przeze mnie i użytkownika Maszto.

Historia jest prosta. Dowiedzieliśmy się o zawodach Robomaticon w Warszawie i postanowiliśmy zrobić LF. Co więcej, udało nam się

Największa różnica między nim a większością LF na diodzie to to, że jego mózgiem jest Arduino Mega. Reszta to 7 czujników odbiciowych(zbyt mało niestety), mostek h, dwa silniczki, dwa kółka z Pololu.

Elektronika:

Dużo tego nie ma, głównie z racji zastosowania Arduino.

Jest mostek H L293D, dwie diody, przełącznik do uruchamiania Arduino(zasilane z 9V akumulatorka) i microswitch.

Na mostek podajemy napięcie ze stabilizatora L7809 (zasilany z akku LiPol 11,1V).

Mechanika:

Dwa silniczki z Pololu... Generalnie tyle:)

Konstrukcja została wycięta z plexi własnoręcznie.

Robomaticon 2011 -> 18 czas w eliminacjach (34s i 28s).

Brakuje mu większej ilości czujników i zdecydowanej przebudowy programu(to akurat widać dość dobrze na filmiku).

A tu mała galeria:

I zdjęcie z baaardzo początkowego okresu:)

A tu filmiki z wtedy:

Pewnie co bardziej spostrzegawczy zauważą, że dość znacznie zmieniła się konstrukcja.

W środę przed zawodami uznaliśmy, ze lepszy będzie krótszy i wyższy robot. Tak więc w trzy dni zrobiliśmy go jeszcze raz, prawie od zera.

W kodzie nie zmienialiśmy dużo, ale PID pozostawia sobie wiele do życzenia. A właściwie nie tyle dostrojenie PID, co sposób wyliczania błędu.

Mały kosztorys:

L7809 1 zł

Koła Solarbotics RW2i 31,2x13,2mm 2x16 zł

Ball Caster Pololu 3/8" metalowy 9 zł

Mocowanie silników 15,99 zł

Silniki Pololu HP 30:1 2x 50zł

Czujnik odbiciowy QTR-1A 7x 5zł

Kilkanaście złotych za przesyłki, kilka złotych za plexi.

Ładowarka LiPol 39 zł

Pakiet LiPol 360mAh 2x 23 zł

[jamtex]

I klan Arduino-botów powoli zaczyna się powiększać na Diodzie. Gratulacje udanej konstrukcji.

plusy:

- całkiem szybki

- łatwość budowy

- pomysłowość

minusy:

- oprogramowanie,
- estetyka

Popracujcie trochę nad minusami, a powstanie z tego całkiem solidny robot.

[ridzi]

Pierwsze coś się rzuca to wygląd, trochę pracy i będzie nie do poznania.

A co do wymiarów to chyba większość z tych najlepszych w tej klasie ma czujniki wysunięte do przodu i są niskie ;l]

[Stonka]

Jeśli chodzi o ilość kabli to chyba co najwyżej je skrócimy, bo założenie jest takie, że da się go rozłożyć w kilka minut na części pierwsze i zrobić innego robota:P Takie transformers. (Arduino jest do tego celu idealne)

A oprogramowanie to śmieszna sprawa:) Jak 3 tygodnie temu postanowiliśmy go zrobić, zacząłem myśleć nad programem i go pisać(wtedy dopiero tak naprawdę obczajałem jak się dogadać z Arduino). Niestety nie miałem jeszcze takiego doświadczenia jakie dzięki temu projektowi zdobyłem, i program jest, ogólnie rzecz biorąc, najsłabszym ogniwem.

Ale nauczyłem się jak zrobić PID, jak obsłużyć czujniki analogowe i kilka innych fajnych rzeczy:)

A co do wymiarów to chyba większość z tych najlepszych w tej klasie ma czujniki wysunięte do przodu i są niskie ;l]

No właśnie też doszedłem do takiego wniosku:D

Ale po odpowiednim przemyśleniu może zaprezentujemy kolejną generację robota typu ALF:D