Serwomechanizmy do manipulatora

[tomly]

Witam.

Zabieram się za zbieranie części do manipulatora i pojawia się pytanie o serwa. Wstępnie wybrałem trzy modele:

HITEC HS-311

Tower Pro SG-5010

HITEC HS-322HD

Wszystkie są w podobnej cenie, Tower Pro ma wg producenta większy moment. Co Wy o nich myślicie i które możecie polecić?

Nie zdecydowałem jeszcze jak napędzać chwytak, ale rozważam albo serwo jw. + dwa koła zębate lub dwa serwa "micro". Jak myślicie, który napęd się lepiej sprawdzi?

Pozdrawiam, tomly

[Treker (Damian Szymański)]

TowerPro będzie na pewno jakościowo gorzej wykonane. Podaj może jakieś parametry tego manipulatora. Jeśli to ma być coś większego to rozejrzyj się za czymś z metalowymi trybami.

Zresztą do poruszania całym ramieniem na pewno potrzebować będziesz czegoś mocniejszego niż np. na ostatnim przegubie. Musisz dobrać różne serwa.

[mactro]

Zobacz serwa w moim sklepie. Najtańsze, za 23zł, ma parametry porównywalne, albo lepsze od tych, które podałeś przy lepszej cenie, a serwa z metalowymi zębatkami, dzięki większemu momentowi lepiej się sprawdzą jako napęd najbliższy bazie manipulatora.

[tomly]

Całość chciałem wykonać z 1mm balsy i połączyć z użyciem dystansów; myślałem o aluminiowych.

Baza będzie miała kształt n-kąta foremnego, nie wiem jeszcze jakiego, natomiast co do ramion planowałem następujące długości(od bazy): 25, 16, 10 + na końcu jakiś chwytak.

Rozumiem, że w podstawie musi być najmocniejszy serwomechanizm, żeby ruszyć całe ramię, a im dalej w las tym mogę sobie pozwolić na słabsze, ale za to mniejsze sprzęty.

Za chwilę postaram się zrobić rysunek poglądowy tego co chciałbym wykonać.

[OldSkull]

W podstawie niekoniecznie musi być najmocniejszy, bo zwykle podstawa do obrót wokół osi pionowej. Dobrze by było gdybyś podał schemat łańcucha kinematycznego, bo taka np. SCARA może w pierwszych węzłach mieć stosunkowo słabe napędy.

[tomly]

Prace nad manipulatorem poszły do przodu, a konkretnie to tylko zamówiłem serwa:)

Wszystko z Trobota: 7kg/cm do obrotu ramienia (w bazie), 16kg/cm najbliższe bazie, dalej znów dwa 7kg. Do chwytaka dwa serwa micro 1,4kg/cm.

Co do obliczeń, to dobrze rozumiem, że serwo przy bazie musi utrzymać całe ramię, czyli 3 ogniwa i chwytak, ale kolejne już tylko to co jest za nim w stronę chwytaka, czyli 2 ogniwa i chwytak itd.?

[mactro]

Dobrze rozumiesz. Serwo w bazie musi mieć moment większy niż maksymalne obciążenie * max. zasięg ramienia.