Freestyle Robocik balansujący

[slawko_k]

Witam. rok temu powstał pomysł sklecenia czegoś balansującego po tym jak jeździłem Segway'em. I ostatnio się trochę do roboty wziąłem. Wstępne efekty na filmie. Projekt miał na celu poznanie zasad stabilizacji i poziomowania takiej platformy.

Trochę danych:

- procesor Mega328 na płytce arduino Nano z USB

- konstrukcja z lego, siniki lego

- żyro ITG3200

- acc LIS3LV02

- driver 293d

- sterowanie RC 2 kanały

Soft:

- w bascomie

- Filtr kalmana

- PID do równowagi

- P do obrotu

- silniki bez sprzężenia więc sterowanie dalekie od ideału.

Główny problem to dopracowac KF bo wydaje mi sie ze coś nie tak działa. Np po wywróceniu się platformy poziom wraca dopiero po ok 10s. Tak samo jak jedzie i puści się drążek to widać ze dąży do utrzymanai pozycji która odbiega od pionu. Jakby kąt był źle obliczany i po jakimś czasie się kalibrował.

Drugi problem to jak domiksować sygnały z silników (nie mam enkoderów i w tej konstrukcji miał już nie będę) tak żeby przy puszczeniu drążków faktycznie platforma stałą a nie dryfowała sobie przód tył (czasami stoi nawet z 5min ale to jak nie steruję jej)

Filmik.

Jakiś syfek chyba na obiektywie siadł bo środek niewyraźny ale da się oglądnąć.

Zapraszam do dyskusji osoby które mogłyby mi to pomóc lepiej wystabilizować bo mam z tym jeszcze kilka problemów.

Pozdrawiam Sławek

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Proszę zapoznać się z regulaminem działu. Bark zdjęcia w załączniku. Początek opisu zbyt krótki (będzie on widoczny w katalogu robotów). Proszę wybrać odpowiedni TAG dla tematu.

[juras5]

udostępniłbyś kod programu ?