Freestyle Jankenbot - robot grający w papier kamień nożyce

[RaV]

Jankenbot - robot grający w papier-kamień-nożyce

Jak wskazuje nazwa, głównym (i jedynym ) zadaniem robota jest gra w "Papier, kamień, nożyce". Myślę, że jej zasady są dla większości znane. Można je znaleźć na przykład w wikipedii.

1.Mechanika

Na fotografii pokazana jest dłoń robota bez rękawiczki. Palce są wykonane z wiązki patyczków do szaszłyków sklejonych klejem na gorąco (lekkie i wytrzymałe ). Napędzana jest dwoma serwomechanizmami Tg9e. Pierwszy umożliwia zginanie palców (czyli przejście pomiędzy symbolem papier <-> kamień), a drugi odchylanie kciuka, palca wskazującego i środkowego (czyli przejście pomiędzy symbolami papier <-> nożyce). Całość została przykręcona do aluminiowego kątownika i zamocowana do obudowy, wykorzystanej jako podstawka. Na całość nałożyłem rękawiczkę.

2.Sterowanie

Do sterowania wykorzystałem zaprojektowaną przez siebie płytkę z mikroprocesorem ATmega8. Do niej zostały podłączone serwa oraz dalmierz firmy SHARP, którego zadaniem jest wykrycie ruchu gracza.

3.Algorytm

Po włączeniu, w pętli, następuje cykliczne sprawdzanie odległości mierzonej przez czujnik, oraz inkrementacja zmiennej licznik (oraz jej zerowanie jeśli jest większa od 2), co tworzy prosty i skuteczny generator liczb losowych. Jeśli zostanie wykryty ruch gracza, zostaje wywołana funkcja ruch( licznik ), która ustawia robota w jednej z trzech pozycji. Przycisk "Nowa gra" resetuje procesor i zaczyna grę od początku.

4.Robot w akcji

(Film znaleziony na forbocie, w relacjach z Robocomp)

Robot był prezentowany w kategorii FreeStyle na zawodach Robotic Tournament 2011 (3. miejsce) i Robocomp 2011.

Robot nie jest doskonały . Mam nadzieje jednak, że mój opis będzie inspiracją do tworzenia innych robotów "do towarzystwa". Jest bardzo wiele gier, których można nauczyć roboty .

[primopk]

Jak jednym czujnikem wykrywasz co pokazał przeciwnik? Mógłyś to lepiej opisać, bo bardzo mnie to zastanawia. Ale i tak pomysł bardzo fajny

[RaV]

Robot wykrywa tylko zbliżenie dłoni, nie rozpoznaje gestu.

Nad rozpoznawaniem też myślałem, ale tylko teoretycznie.

Rozważałem dwie opcje:

-kamerka + PC + OpenCV

-matryca fotorezystorów, powiedzmy 5x5 sztuk, rozmiar gdzieś 10x10 cm, wykrywanie polegało by na pomiarze ile jest zasłoniętych.

[Grzesieq94]

Jeśli byś chciał rozpoznawać gest przeciwnika to najlepiej byłoby chyba zrobić dla niego rękawice z czujnikami podpiętymi do tego robota. Można by wtedy dodać też licznik ile kto razy wygrał.

Robot ciekawy, choć może warto zastanowić się nad rozbudowaniem go o nowe możliwości. Np. jako "manipulator". Wiadomo, że było by z tym mnóstwo roboty (większy procek, inaczej wykonana dłoń) ale mogłoby być to ciekawe.

Ale i tak daje 5 za pomysł

[RaV]

Nie rozumiem do końca idei z rękawicą dla gracza, jakiego typu czujniki w niej zastosować?

Czy mógłbyś przybliżyć tą koncepcję?

[lukpep]

chociazby male potencjometry na przegubach podlaczone pod kilka kanalow ADC - wiedzialbys np. czy cala reka jest prosta (papier), zgiete dwa ostatnie palce (nozyce) czy tez wszystkie palce zgiete (kamien)

[Grzesieq94]

Oczywiście. Miałem na myśli rękawice podobne do tych:

http://hackaday.com/2011/05/13/emulating-a-marching-band-with-wearable-instruments/

http://hackaday.com/2011/03/28/wireless-animatronic-hand-control/

Szczerze mówiąc to nie czytałem jakie są tam czujniki i jak to jest zrobione, ale na instructables.com widziałem kilka domowej roboty czujników zgięcia. Gdy zginałeś dany kabel/sznurek/materiał to były inne odczyty. Można by właśnie zastosować 5 takich czujników dla każdego palca. Jak znajdę link do tych czujników to Ci wyślę bo aktualnie idę na obiad

EDIT: Obiecany link do czujnika http://www.instructables.com/id/Stickytape-Sensors/

EDIT2: I jeszcze jeden http://www.instructables.com/id/Neoprene-Bend-Sensor-IMPROVED/

[RaV]

Świetny pomysł z tą rękawicą. Musze coś pokombinować.

Dzięki

[pawcio0928]

Wiesz że to mój filmik?

[RaV]

Wiem, skopiowałem go z tego tematu https://www.forbot.pl/forum/topics37/konkurs-robocomp-2011-vt4823.htm. Nie masz nic przeciwko?

Nie chciało mi się nagrywać nowego, a najlepsze są jak nie twórca, a ktoś inny testuje.

Mam jeszcze filmik z Robotic Tournament, ale nie wiem jak to jest z przepisami o ochronie danych osobowych, bo tam są ludzie na nim...

[pawcio0928]

Spoko, cieszę się nawet, że ktoś wykorzystał mój filmik.

[Adler91]

EDIT: Obiecany link do czujnika http://www.instructables.com/id/Stickytape-Sensors/

EDIT2: I jeszcze jeden http://www.instructables.com/id/Neoprene-Bend-Sensor-IMPROVED/

Koledzy do wykonania takiego czujnika jest potrzebny materiał Velostat albo jego odpowiednik. Czy ktoś taki owy odnalazł który jest dotępny? Z tego co sprawdziłem to znajduje się on w czarnych paskach w torebkach ESD.

Co do robota, troszkę to prymitywnie wygląda. Znaczy się gra z nim, zbytnio nie wiadomo o co chodzi na tym filmiku. Po za tym pomysł jak najbardziej na plus.

Dobrze by się tutaj teraz Kinect sprawdził

[przemub]

O takie coś chodzi z tym Velostatem?

[Adler91]

Dokładnie o to. Tylko pytanie jest gdzie to dostać w polsce

[Sabre]

Torebki antystatyczne są na 100% w farnellu i w tme też, gdybym wcześniej wiedział to bym nie wyrzucał torebek po zamówieniu z farnella bo ich torebki mają dość małą rezystancję, z tego co mierzyłem to było około 80k Omów na jakichś 2cm, tak na marginesie te ich tekturowe pudełka jeszcze lepiej przewodzą .