Czujnik odbiciowy - Attiny13

[piotreks-89]

Witam!

Po ukończeniu płytek do nowego robota zacząłem pisac testowe programy i już na pierwszym kroku napotkałem problem. Chodzi o to, że przeliczyłem się z moimi umiejętnościami praktycznymi w programowaniu. Zrobiłem sobie taki czujnik odbiciowy:

Idea była prosta. W zależnośi od położenia przeszkody robot wystawia dwa różne stany na dwóch różnych wyjściach (pb.4 i pb.3). Miał wykrywac położenia: lewy, prawy, środek.

Napisałem program:

$regfile = "attiny13.dat"
$crystal = 1200000
$hwstack = 21
$swstack = 23
$framesize = 21

Config Portb.0 = Output
Config Portb.1 = Output

Config Pinb.2 = Input

Config Portb.4 = Output
Config Portb.3 = Output

Config Portb.1 = Output
Config Portb.0 = Output

Ocr0b = 16
Ocr0a = 16

Tccr0a = &B01010010

Do
Waitus 30
  Tccr0b = 1
If Pinb.2 = 1 Then Portb.3 = 1 Else Portb.3 = 0
Waitus 30
  Tccr0b = 0

Waitus 30
  Tccr0a = 1
If Pinb.2 = 1 Then Portb.4 = 1 Else Portb.4 = 0
Waitus 30
  Tccr0a = 0

Waitus 30
  Tccr0a = 1
  Tccr0b = 1
If Pinb.2 = 1 Then Portb.4 = 1 Else Portb.4 = 0
Waitus 30
  Tccr0a = 0
  Tccr0b = 0
Waitus 30
Delay

Loop

End

I wiem, że na pewno są w nim błędy.

Algorytm miał wyglądać następująco:

1) Konfiguracja

2) Wysyłanie wiązki podczerwonej z lewej diody IR i sprawdzenie czy wiązka powróciła, następnie wystawienie odpowiednio stanu L lub H na PORTB.3

3) Wysyłanie wiązki podczerwonej z prawej diody IR i sprawdzenie czy wiązka powróciła, następnie wystawienie odpowiednio stanu L lub H na PORTB.4

3) Wysyłanie wiązki podczerwonej z obu diod IR i sprawdzenie czy wiązki powróciły, następnie wystawienie odpowiednio stanu L lub H na PORTB.3 i PORTB.4

Mam nadzieję, że chociaż wy zrozumiecie i mi pomożecie.

[troszyn]

W kwestii programowej się nie wypowiem, ale co do algorytmu to może zrób tak: wysyłasz wiązkę z lewej diody i sprawdzasz, potem wysyłasz z prawej i sprawdzasz, potem np obrót o 60 stopni albo pojedź kawałek po łuku i znowu wiązka z lewej, sprawdzasz...

Nie rozumiem zbytnio co miałoby na celu wysłanie wiązki z dwóch diod na raz, załóżmy że któraś wiązka wróci, ale co dalej? Nie wiesz przecież która wiązka wróciła.

[BlackJack]

Idea ogólnie jest dobra, tylko tak na pierwszy rzut oka coś nie tak sterujesz Timerem. Znaczy się chyba go źle startujesz wpisując niewłaściwe dane do Tccr0b, zapominasz o flagach FOC0A i FOC0B, które są powiązane z pinami OC0A i OC0B.

No i skąd wziołeś te 1,2MHz ❓ skoro w nocie pisze że RC oscylator można wybrać miedzy 4,8MHz a 9,6MHz. no chyba że chcesz dzielić 4,8MHz przez 4, ale to ci brakuje kodu ustawiającego preskaler.

[KD93]

BlackJack, ATtiny13 ma domyślnie ustawione taktowanie 9,6MHz i włączony dzielnik przez 8 (CKDIV). Stąd te 1,2.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[piotreks-89]

Dzięki za odpowiedzi i proszę o dalsze. Jak na razie jestem na wyjeździe i nie mam dostępu do programatora i procka.

Co do programu to specjalnie mam włączone te 1,2Mhz, wcześniej miałem te 9,6Mhz, ale wyłączyłem. Jeśli chodzi o program to jest to nieco przerobiona wersja kodu z czujnika KD93.

[BlackJack]

A tak na marginesie po co chcesz wysyłać wiązka z obu diod IR ? To właściwie do niczego nie prowadzi, bo tak, jeżeli zapalisz lewą i coś wykryjesz, ustawiasz H, zapalasz prawą i coś wykryjesz zapalisz H na pinie od 2 diody, więc już w tym momencie wiesz że coś jest na wprost.

Resumując, jest to marnowanie cyklu, na sprawdzenie czegoś co już wiesz po 2 pierwszych próbach, a zapalając obie diody możesz sobie zafałszować wynik.

[BlackJack]

Troszkę rozruszam temat. Otuż ja też chcę zastosować w swoim robocie te idę. natomiast pytanie brzmi, jakie jest optymalne rozłożenie, diod nadawczych ?

Znaczy sie mi się zmieści MAX coś takiego.

Tylko lepiej diody rozchylić na boki. czy pozostawić prosto przed siebie ? IRedy bedą 3mm, o kacie świecenia 50°

[piotreks-89]

BlackJack to już musisz sam przetestować. Oczywiście wszystko zależy od użytych podzespołów, ale to niestety trzeba dobrać doświadczalnie 😕

Obrazki umieszczaj zgodnie z regulaminem 😉

[BlackJack]

Tzn. Mi chodzi czy ktoś może się podzielić swoim doświadczeniem, w tej kwestii, bo ja jak wywiercę już otwory w płycie czołowej, to po ptokach niczego nie przestawię. Mogę je wywiercić prościutko, albo delikatnie pod kątem, aby diody świeciły lekko na boki. Tylko ze TSOP będzie po środku i sztywno zabudowany.

Co do regulaminu, no to chyba tak się lepiej czyta posta, niż klikać na miniaturkę obrazka ❓

PS. piotreks-89 a tak w ogóle to uruchomiłeś w końcu ten swój czujnik ?

[piotreks-89]

BlackJack ja doświadczenia w tej w kwestii nie mam. Ale musisz wziąć pod uwagę rozpraszanie się światła. Tzn jak diody nie wyjdą w czubkiem ponad panel czołowy (tzn nie będą wystawały przed panel) to światło podczerwone rozproszy się w boki i przód.

[ Dodano: 11-09-2011, 11:12 ]

BlackJack no właśnie jeszcze nie 😃 Tzn uruchamiałem, bawiłem się programem, ale coś mu się nie chciało działać. Jak będę maił dzisiaj czas to się pobawię nim 😉 Wszytko jest ładnie wytrawione, ale jeszcze programiku brak 🤣

[BlackJack]

Znaczy sie ja chcę je osadzić w czymś takim.

Czyli płyta ta będzie jeszcze przebudowana, znaczy się u dołu zostanie doklejony odpowiedni element.

Ktoś powie przeginam, ale to zboczenie zawodowe 😅 Z zawodu jestem projektantem mebli, i mam wpojone że jak coś się robi to musi też być estetyczne z wyglądu. Dla tego jak oceniam zawsze jakiegoś robota, to bądźcie pewni, że pierwsze na co patrzę to czy z wyglądu nie jest karakanski 😕 , potem oceniam resztę.

[piotreks-89]

BlackJack z tym nie powinno być problemów, ale nie gwarantuję 😉 Masz duży kąt świecenia, więc jednak mogą się pojawić, ale będą znikome 😉 Oczywiście to są tylko moje rozważania. Jak chcesz mieć większą pewność zapytaj się ludzi, którzy mają z tym doświadczenie 😉

[KD93]

Z tego co zaobserwowałem kiedyś w czujniku z TSOP i diody IR, to im bliżej siebie była dioda i odbiornik, tym większy zasięg dało się uzyskać.

[piotreks-89]

Uruchomiłem czujnik - wcześniej nie działał. A tu nagle zaobserwowałem, że jeśli ręka szybko przejdzie przed czujnikiem to się zapala dioda (są dwie do wykrywania kierunków). Coś już o tym czytałem, ale zapomniałem 🤣 Trzeba nowy program napisać 😉 Będę tu zamieszczał nowe wersje wraz z obserwacjami, może uda się zrobić idealny 😉

[BlackJack]

Ja. osadziłem na razie w płycie tylko Sharpha 2D120X, na diody przyjdzie czas kiedy dostanę oprawki z TME, co może potrwać bo przy okazji zamówiłem sobie układy LM5110-1M, których nie maja na stanie.

Ale droga i tak jeszcze daleka do Ledów, bo muszę teraz zbudować ściętą poprzeczką w której osadzę, IRedy i TSOPa. Ale jak wszystko będzie dobrze to diody będą tak 15-16mm od środka TSOPa i 30-32mm od siebie.

Co do Sfotu, no cóż ja nie chcę angażować do tego osobnego CPU, więc będzie to obsługiwał prawdopodobnie główny procesor.

Czy BASCOM czy C nie wiem, to zależy jaki procek wyląduje w środku, czy będzie to ATTIny861 czy PIC16F690 (tutaj akurat bardziej podoba mi się moduł PWM).