Kroczący k2r-001m - sześcionożny mobilny robot kroczący

[marek91]

Te moje mają 15mm ale z tego co pamiętam były tam szersze i węższe, płaskowniki tak samo, kupiłem tam też pręt nagwintowany 4mm 5zł/m

[tnumgyz]

Naprawdę jestem pod wrażeniem tej konstrukcji. Mógłbyś zrobić więcej fotek poszczególnych podzespołów. Ciekawi mnie też jak wygląda twój sterownik 3 serw

[kejtu]

Na moje stronie jest trochę więcej zdjęć.

Algorytm jest bardzo prosty, poszczególne ruchy to tablice dla 3 serw z zapisanymi pozycjami ruchu do przodu, tyłu, skrętów itd. Kolejna pozycja jest zmieniana co określoną ramkę czasowa w tym momencie jest to 0,2 sekundy.

Jeśli chodzi o sam program, w ramce czasowej o długości 20ms obsługa serw z rozdzielczością 100 pozycji zajmuje 2,5 ms przy zegarze 8mhz (i wtedy proc zajmuje sie tylko tym), pozostały czas jest do wykorzystania na inne operacje.

Pomiędzy każdym ruchem kolejnym ruchem (czyli co 0,2 s) mogę wykonać 36tyś operacji, na obecna chwile procek przez większość czasu nic nie robi.

[pawelskt902]

Czy mógłbyś zamieścić program

ponieważ zbudowałem podobnego robota i nie mam pojęcia jak napisać program

[kejtu]

Kodu nie udostępnię.

Generalnie jeśli chcesz napisać program do takiego robota musisz przede wszystkim obsłużyć serwa (jest wiele przykładów na forum), a następnie w "pewnych odstępach" czasu musisz podawać do serw kolejne ich pozycje. Ja umieściłem je w tablicy i przypisuje odpowiednia wartość z tablicy po upływie przyjętego w programie czasu. Tak to wygląda w telegraficznym skrócie.

[Maxo]

Od siebie dodałbym że testy radzę zaczynać na 1 servie później na jednej nodze itd... A nie na całym robocie.

[profesorek]

Świetna konstrukcja.

Czy mógłby Pan zamieścić schemat tego robota?

[olimek]

Brawo, chylę czoła

[Deimos]

Ładna konstrukcja, pomysłowa.

profesorek, Po co używasz formy "PAN"?