Jaka elektronika na początek, attiny czy atmega.

[tidzu]

Cześć. Po kilku latach przerwy znów zacząłem interesować się tworzeniem robotów. Mój pierwszy raz to był prosty światłolub projektu starego forum (jeszcze wtedy dioda.com.pl) oparty na fotorezystorach, potencjometrze, trzech opornikach i tranzystora npn. Ale wracając do pytania.

Mam zamiar stworzyć prosty układ typu linefollower. Dopiero zaczynam kompletować sobie zaplecze, więc raczej nie będzie on jezdził, a jedynie zostanie zbudowany na płytce stykowej, podczas tworzenia programu. W głowie siedzi mi kilka pomysłów a dzięki projektom na tym forum posiadam podstawową wiedzę o budowie, tworzeniu schematów i płytek pcb.

To do czego mam wątpliwości to:

1. Attiny czy Atmega. Na razie nie wiem dokładnie jaki. Za tiny przemawia niższa cena, wysokie taktowanie wewnętrzne i niższy pobór prądu, ale nie posiada przetwornika ADC i z tego powodu bym musiał (? nie jestem pewny) podłączać czujniki poprzez jakiś wzmacniacz (jak tak, to jaki? czy na tranzystorach wystarczy). Nie wiem, czy dobrze rozumiem, ale oby dwa uC potrafią pracować bez zewnętrznego kwarcu?

2. Mostki H - wiem, prawdopodobnie to było tysiąc razy na forum, ale poprawcie mnie jeśli źle myślę. mostek h to układ, który tylko zwiększa prąd idący od mikrokontrolera, czyli nie robi nic więcej niż kilka tranzystorów?

3. Tutaj na 100% popełniłem jakiś błąd: algorytm PID działa tak, że zamiast przewidywać to co otrzymamy z czujników (mając trzy czujniki jest łatwo - 101: linia pośrodku; lewy silnik -100%, prawy 100%, 001: linia lekko z lewej strony; lewy silnik 100%, prawy 75%) to na podstawie danych z większej ilości czujników określa PWM do silnika.

Z góry dziękuje za wszystkie odpowiedzi do tematu 😉

[piotreks-89]

1) Jak to za Tiny przemawia niższa cena? 😋 Teraz za ATmega8 zapłacisz naprawdę niewiele. Np. w lispolu masz ten mikrokontroler za 4.95zł w DIP i 4.40zł w SMD - to mniej niż za ATtiny2313. Mylisz się w stwierdzeniu, że ATiny nie posiadają przetwornika analogowo/cyfrowego. Nie wszystkie go mają, ale np. ATtiny26 już takowy posiada.

Oba typy potrafią pracować na wewnętrznym oscylatorze. Jeśli chodzi o podłączenie transoptorów, to masz rację. W przypadku mikrokontrolerów nieposiadających ADC, potrzeba np. wzmacniacza operacyjnego pracującego w roli komparatora analogowego. Jednak po co wzmacniacz operacyjny, skoro są dedykowane do tego układy, czyli komparatory (np LM339). Niektórzy w ogóle nie używają tego typu układów i podłączają wyjścia fototranzystorów bezpośrednio do zwykłego pinu I/O mikrokontrolera i to również działa.

2) No nie do końca. W zasadzie są to tranzystory wraz z driverami. Stwierdzenie, że zwiększają prąd idący od mikrokontrolera również nie jest dobre 😋

[Mars]

1. Dokładnie nie wiem, ale skoro ma to być i tak na stykowej, to brałbym mega8, albo coś podobnego. Im prościej, tym lepiej (nie potrzebujesz minimalizować niczego, a w razie czego przejście na inny uC z rodziny jest raczej proste)

2. W sumie tak. Ale mostek H to mostek H, czyli układ do sterowania silnikiem (obroty prawo-lewo). To o co Ci chodzi, to pewnie scalony mostek H, czyli to samo, ale ładnie zapakowane w obudowę 😉.

3. Tutaj nie bardzo zrozumiałem. Ale o ile dobrze pamiętam, to regulator PID zwraca poprzez pętlę sprzężenia zwrotnego wartość, o jaką należy poprawić wartość wejściową (w tym przypadku moc silników).

[Phil]

No więc tak:

1. Niektóre ATTiny posiadają przetwornik ADC. Co do wyboru procka to zależy to od twojego robota, ilość czujników itp.

2. Proponuję przeczytać ten artykuł, powinien rozwiać wątpliwości.

3. Nie wiem, nie zgłębiałem jeszcze tematyki PID.

EDIT: Widzę koledzy mnie wyprzedzili 😉

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Sabre]

tidzu, nie podałeś modelu mikrokontrolera, są attiny np attiny26, które posiadają ADC. Każdy mikrokontroler firmy Atmel może pracować bez zewnętrznego kwarcu na wewnętrznym oscylatorze.

AD2. Dokładnie tak, ale ma sporą zaletę, jest niejako gotowy i ma wbudowane zabezpieczenia (termiczne, przeciążeniowe), których mostek na tranzystorach nie będzie miał (no chyba, że je dorobisz).

AD3. Napisałeś nielogiczne zdanie, zacząłeś, że zamiast robić coś, to zabrakło, że robi coś innego. PID zawsze wyliczy PWM do silnika, niezależnie od ilości czujników. Ilość czujników zwiększa rozdzielczość i szerokość pomiaru, dzięki temu im masz więcej czujników tym twój linefollower może jechać szybciej bo szerzej patrzą jego czujniki.

[tidzu]

O, nie spodziewałem się tak szybkiej odpowiedzi 🙂, w każdym razie dziękuję za odpowiedzi.

Przepraszam, że nie dokładnie napisałem - chodziło mi o attiny2313, które, jak dotąd wydawało mi się tańsze od atmegi8. Chyba się zdecyduję jednak na atmegę.

Mam ograniczony budżet z tego powodu mój plan na najbliższy czas jest taki - zakupić elementy w obudowie dip i na razie bawić się nimi na płytce stykowej.

Przy następnym przypływie gotówki kupić elementy potrzebne do tworzenia pcb metodą światłoczułą i wtedy przenosić wszystko na pcb, już w obudowie smd.

Dowiedziałem się teraz kilku nowych rzeczy.

1. atmega się bardziej dla mnie opłaca niż attiny2313

2. istnieje coś takiego jak komparator analogowy.

3. myślałem, że wiem co to sprężenie zwrotne, myliłem się.

[piotreks-89]

tidzu, nie sprężenie zwrotne, a sprzężenie zwrotne 😋

Jesteś pewien metody światłoczułej? Jest droga. Termotransfer jest dużo tańszy, przy czym nie odbiega znacząco od swojego "przeciwnika". Po dobrym opanowaniu metody transferu jesteś w stanie zrobić naprawdę dobre płytki z cienkimi ścieżkami (nawet <8mils, przy wprawie).

[tidzu]

tidzuAD3. Napisałeś nielogiczne zdanie, zacząłeś, że zamiast robić coś, to zabrakło, że robi coś innego. PID zawsze wyliczy PWM do silnika, niezależnie od ilości czujników. Ilość czujników zwiększa rozdzielczość i szerokość pomiaru, dzięki temu im masz więcej czujników tym twój linefollower może jechać szybciej bo szerzej patrzą jego czujniki.

Wiem, teraz jak to moje zdanie czytam to też trochę nie wiem o co mi chodziło.

Przeglądając kilka programów, pierwszych LFów zauważyłem, że niektórzy za pomocą ifów decydują, jak ma się zachować robot.

Pseudokod:

są trzy czujniki (ustawione od lewej do prawej, nazwijmy je abc) z nich otrzymujemy wartości: stan wysoki (1) = białe, stan niski (0)=czarne pole
w niektórych kodach jest takie coś:
If a=1 && b=0 && c=1; then 
silnik_lewy: 100%
silnik_prawy; 100%

Elseif a=1 && b=1 && c=0; then 
silnik_lewy: 75%
silnik_prawy; 100%

i tak dalej dla większej liczby możliwości.

Chodziło mi o to, czy algorytm PID robiłby podobną rzecz, jak człowiek tylko, że nie ustawiając wartości PWM na sztywno, tylko byłyby one generowane w czasie rzeczywistym.

[ Dodano: 29-07-2012, 21:50 ]

tidzu, nie sprężenie zwrotne, a sprzężenie zwrotne 😋

Jesteś pewien metody światłoczułej? Jest droga. Termotransfer jest dużo tańszy, przy czym nie odbiega znacząco od swojego "przeciwnika". Po dobrym opanowaniu metody transferu jesteś w stanie zrobić naprawdę dobre płytki z cienkimi ścieżkami (nawet <8mils, przy wprawie).

Tak jestem 100% pewny tej metody. Jeśli chciałbym użyć termotransferu musiałbym kupić drukarkę laserową, papier. Dodatkowo zdarza się, że jakiś kawałek tonera nie przylepi się do laminatu.

Do metody światłoczułej używałbym folii, którą mogę zrobić również solder maskę, a z potrzebnych rzeczy jest tylko folia i utrwalacz.

Dla płytek w ilościach takich jakie ja bym chciał folia 300x20 cm wystarczy na kilka lat 😉

[ Dodano: 30-07-2012, 18:52 ]

Cześć. Dziękuję wszystkim za odpowiedzi. Rozwialiście wszystkie moje wątpliwości co do poprzednich pytań.

W międzyczasie narodziło mi się jeszcze jedna niewiadoma:

jak byście rozwiązali ograniczenie pola pracy robota. O ile w minisumo jest czujnik białej lini, to ja potrzebuję czegoś co by było widzialne przez robota 10-20 cm w trawie.

Pierwsze co mi przyszło na myśl to najprostszy układ do sprawdzania lampek choinkowych oparty na układzie Darlingtona:

Tylko nie jestem pewien 100% skuteczności tego rozwiązania. (nieduża dokładność, zużycie energii)