Tani humanoid - wasze uwagi

[kamil-s]

Zacznę od tego że właśnie kończę budowę swojego MS i koszt wyniósł koło 400zł, i mam dylemat budować kolejną konstrukcję jakich jest pełno czy zbudować robota kroczącego, prosty wybór - humanoid 🙂

Pierwszym pomysłem było zbudowanie robota z 30 serw, 14 nogi + 1 ciało, 10 ręce + 1 głowa na serwach MG995 i MG90s. Koszt serw to 800zł, aluminiowy szkielet wraz z malowaniem, tulejami itp. 700zł. Dochodzi jeszcze elektronika tak więc taki robot kosztował by od 1700 do 2 tys zł, a mój roczny budżet wynosi ~400zł. Kwota prawie 2 tys mnie przeraża, nie chcę myśleć co by było gdybym się np. pomylił przy projekcie i aluminiowa puszka za 700zł była by tylko drogim meblem. Postanowiłem drastycznie obniżyć koszty. Na początek wykluczyć elementy karbonu, kamerkę i Linuksa na pokładzie, oraz taką ilość serw.

Nowe założenia:

- Konstrukcja nie może przekroczyć 500zł

I. Mechanika:

- Rama robota z laminatu + pomalowanie max 50zł

- 3 micro Serwa 9g na rękę po 10 zł np. SG90 lub TG9e + ew. 2,5g na chwytaki(20zł)

- 5 serw SG5010 na nogę po 25zł myślę nad 4-Servo parallel link + 1 Serwo Yaw

II. Elektronika

- samodzielnie wykonany sterownik serw. Akcelerometr na pokładzie.

- LI-Pol do 50zł

Bardzo proszę wszystkich o uwagi, szczególnie odnośnie mechaniki nóg, zależy mi na wielu stopniach swobody a wydaje mi się że konstrukcja paralel link je ogranicza. 2 serwa więcej-mniej to nie poważny wydatek przy takiej konstrukcji, a jeżeli znacząco poprawi funkcjonalność robota opłaca się je dodać. Może lepsze będzie jednak zastosowanie MG995 – większy moment metalowe tryby? Pamiętajmy jednak że robot ma być tani, ma mnie wprowadzić w tematykę i pozwolić się wyszaleć programowo 😃

[OldSkull]

W przypadku samodzielnego wykonania modułu akcelerometru: ok, ale płytkę lepiej zamów, bo elementy te są bardzo niewielkie rozmiarami. Same układy możesz zamówić z próbek Freescale - koszt to 5$ za 5szt.

W przypadku chińskich serw pamiętaj, że często wpadają w drgania, szczególnie te tanie.

[kamil-s]

Chciałbym się pobawić z chodem dynamicznym i bieganiem, stąd akcelerometr który chyba zamówię w postaci modułu. Chciałbym osiągnąć w miarę płynne ruchy robota, jak przedstawia się sprawa z drganiami, chodzi o takie jak 10sek tu:

? Jest jakaś tania alternatywa, da się je zredukować np stawem po drugiej stronie serwa? Zależy mi najbardziej na nogach.

Tower Pro SG-5010 - 25zł

moment : 5,5 kg (4,8V), 6,5 kg (6V)

prędkość : 0,2 sek. (4,8V), 0,16 sek. (6V)

wymiary : 40 x 20 x 38 mm

waga : 39 g

Moment 5,5kg wystarczy?

Tower Pro MG-995 - 35zł

prędkość : 0,17sek. (4,8V), 0,13sek. (6V)

wymiary : 40,6x19,8x37,8 mm

waga : 55,2g

METALOWE TRYBY

[mog123]

Pierwsza sprawa - gratuluje wyboru humanoida 😉

druga sprawa - serwa to inwestycja! Warto teraz wydać więcej niż potem płakać 😋 SG-5010 to dobre serwa, ale do większego humanoida nadadzą się jedynie na ręce. polecam mg996R - nowe modele ponoć mają już sterownik oparty o openservo! - wystarczy przeprogramować megę na pokładzie i mamy super cyfrowe serwo!

Na początek konstrukcją bazująca mocno na RB-2000 będzie dobrym wyborem - pozwala na jej rozwój i modyfikacje - patrz link niżej:

http://imgur.com/a/LRwYm#4

więcej o RB-2000 znajdziesz na moim blogu:

http://xmog123x.blogspot.com/2012/08/rb-2000-gallery-rb-2000.html

edit: akcelerometr mierzy przyspieszeni statyczne a nie dynamiczne! więc do chodu bez żyroskopów i fuzji sygnałów będzie ciężko 😋

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[OldSkull]

Jest jakaś tania alternatywa, da się je zredukować np stawem po drugiej stronie serwa?

Są związane z luzami w przekładniach, histerezą w regulatorach serw dla pomiarów położenia i dopiero z mechaniką.

[mog123]

Ale mechaniczną inercją 1 rzędu da się je znacznie zredukować.

[kamil-s]

Takie planuje rozmieszczenie serw:

Obawiam się niestety że lekko ogranicza to stopnie swobody (jak kolano się zegnie w jedną stronę to stopa też - testy na lego), a robot ma przecież biegać.

Odnośnie serw, to w konstrukcje chcę włożyć jak najmniej pieniędzy, nie musi być zwycięska konstrukcja, właściwie to na początku miałem zamiar zbudować ją na micro-serwach. Z nieprzerobionymi serwami nigdy nie miałem do czynienia dlatego nie chcę od razu budować super-drogiego robota tylko taniego humanoida do testów - właściwie to taniej wyjdzie od hexapoda 🙂 Dziękuje za ostrzeżenia przed chińskimi serwami, na pewno będę na to uważał w droższych i bardziej zaawansowanych konstrukcjach, ale jeżeli można i niema absolutnej konieczności stosowania droższych serw, a SG-5010 "ujdą" i umożliwia w miarę płynny i stabilny chód to chyba je zastosuje. Konstrukcja będzie lekka maksymalnie odchudzona. Naprawdę chciałbym zrobić jednego z lepszych humanoidów i tak zrobię za pierwszą wypłatę 😃 na razie zostaje kieszonkowe + to co dostane urodziny itp. czyli niewiele 🙁 Jednym słowem budżet ograniczony.

[OldSkull]

mog123, masz na myśli jakieś sprężyny?

[mog123]

raczej amortyzatory rc.

[kamil-s]

Mam jeszcze pytanko odnośnie struktury mechanicznej co o tym sądzicie? Nie lepsze będzie 5-Servo serial link. i ew. rozbudowanie o oś yaw?

Znalazłem jeszcze cyfrowe z obustronną osią http://www.trobot.pl/index.php?orderby=product_price&DescOrderBy=ASC&Itemid=128&option=com_virtuemart&page=shop.browse&category_id=31&manufacturer_id=0&keyword=&keyword1=&keyword2=

Najlepsze chyba to za 52zł bo cyfrowe z dużym momentem. Ale tego typu pójdzie jak już coś do następnej konstrukcji.

Jeżeli zdecyduje się ostatecznie dać SG-5010 to koniecznie muszę robić przeróbkę open serwo? bez tego nie uzyskam płynnego ruchu? Może tylko na stopy dać coś mocniejszego?

ps. tak na marginesie bo potrzebuje zlutować płytki do cyfrowych sharp-ów w smd na już, zwykłą lutownica korbową np taką : http://electropark.pl/sprzet-lutowniczy/841-lutownica-oporowa-30w-5901000841004.html polutuje to? Np. atmege8 w smd też dam radę? Wiem ze lepsza stacja, ale taką zwykłą nie da rady? Polećcie jakieś pasty, topniki, cyny.

[piotreks-89]

kamil-s, polutujesz 😉 Tylko się nie spiesz za bardzo, bo przejedziesz się na tym. Mi wystarczył zwykło topnik średnio-aktywny za 4zł/opakowanie. RF-800 cieszy się dobrym zdaniem. Podstawą jest cienki grot, plecionka, topnik, pęseta, lupa (przydaje się do oględzin) i cienka cyna (0,3mm do 0,5mm). Oczywiście są ludzie, którzy lutowali cyną 1mm i grubymi grotami - da się, ale po co się męczyć? 😋

[Robomaniak]

Oczywiście są ludzie, którzy lutowali cyną 1mm i grubymi grotami - da się, ale po co się męczyć? 😋

Ojojojoj zostałem wymieniony, cóż za zaszczyt 😋

Bez najmniejszego problemu powinieneś to polutować