expart Napisano Styczeń 9, 2013 Udostępnij Napisano Styczeń 9, 2013 Witam, jako, że chyba jest to mój pierwszy post na tym forum pragnę się przywitać - od dawna myślałem o budowie robota do zabawy i nauki a teraz postanowiłem pomysł zrealizować. Opis: Robot ma być średniej wielkości platformą do eksperymentów z czujnikami, algorytmami itp. Chciałbym go napędzać 4 silnikami 12V, 0,7A z reduktorem 30:1 , 2kg.cm o obrotach 150 RPM pod obciążeniem . Logika robota ma być oparta o Arduino Mega (lub Raspebery Pi), silniki chciałbym sterować motorshieldem od Adafruit. Komunikację z PC chciałbym oprzeć o XBee Pro 60mA. Zasilać całość chciałem z akumulatora motocyklowego 12V, 3Ah. Robot bez kół i osi (skrzynka) miałby mieć formę prostopadłościanu (DxSxW) 300mm x 200mm x 70mm. Boki w których będą zainstalowane silniki wykonam z aluminium 10mm frezowanego CNC, pozostałe ściany alu 5mm. Chciałbym aby poruszał się na kółkach terenowych o średnicy 180mm (7 cali) - z moich obliczeń powinien mieć dość dużą moc do poruszania się oraz całkiem sympatyczną prędkość maksymalną (około 10km/h). W tej chwili moim największym problemem jest znalezienie takich kółek 😉 W najbliższym czasie postaram się zaktualizować posta o rysunki chociaż w Sketchupie. Wszelkie komentarze mile widziane 🙂 Nawet wymyśliłem już nazwę dla robota IFW01 😉 Pozdrawiam wszystkich w Nowym Roku,expart. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mactro Styczeń 9, 2013 Udostępnij Styczeń 9, 2013 z moich obliczeń powinien mieć dość dużą moc do poruszania się oraz całkiem sympatyczną prędkość maksymalną (około 10km/h). Mógłbyś przedstawić te obliczenia? Moment 2kg.cm to mało do robota, który ma mieć koła 180mm i jak sądzę z ich rozmiaru, ma się pewnie poruszać w terenie. Dodatkowo, jeśli to jest Twój pierwszy robot, to prędkość 3m/s będzie Ci raczej przeszkadzać, zwłaszcza jeśli na początku będziesz jeździł robotem w pomieszczeniach (co w trakcie testów jest raczej nieuniknione). No i czy masz zamiar zrzucać tego robota ze schodów, że budujesz go z aluminium 10mm? Już alu 3mm jest naprawdę sztywne, a jeśli robot nie jest jakoś specjalnie katowany to wystarcza 1,5-2. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
expart Styczeń 9, 2013 Autor tematu Udostępnij Styczeń 9, 2013 z moich obliczeń powinien mieć dość dużą moc do poruszania się oraz całkiem sympatyczną prędkość maksymalną (około 10km/h). Mógłbyś przedstawić te obliczenia? Moment 2kg.cm to mało do robota, który ma mieć koła 180mm i jak sądzę z ich rozmiaru, ma się pewnie poruszać w terenie. To jest 0,2Nm - każdy silnik (czyli razy 4). Sądzisz, że to jest mało? Ile powinno być Twoim zdaniem alby platforma, która będzie ważyła około 10-11kg poruszała się sprawnie? Dodatkowo, jeśli to jest Twój pierwszy robot, to prędkość 3m/s będzie Ci raczej przeszkadzać, zwłaszcza jeśli na początku będziesz jeździł robotem w pomieszczeniach (co w trakcie testów jest raczej nieuniknione). A nie będę sobie w stanie jej ograniczyć programowo na kontrolerze? No i czy masz zamiar zrzucać tego robota ze schodów, że budujesz go z aluminium 10mm? Już alu 3mm jest naprawdę sztywne, a jeśli robot nie jest jakoś specjalnie katowany to wystarcza 1,5-2. Jak spadnie z tych schodów to trudno 😉 Chodzi o to, że po prostu mam taki materiał i myślałem, żeby go wykorzystać - myślałem o zmniejszeniu masy przez wybranie materiału tam, gdzie go nie potrzeba. . Chociaż może całość zrobić z tej 5mm formatki, którą mam? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Styczeń 9, 2013 Udostępnij Styczeń 9, 2013 expart, zależy jakie chcesz uzyskać przyspieszenie. F=ma, M=Fr => a=M/rm Gdzie M to moment obrotowy silnika (w twoim wypadku moment obrotowy jednego silnika x4, bo masz 4), r to promień koła, a m to masa pojazdu. Powstawiaj do wzoru i zobacz, czy takie przyspieszenie cię satysfakcjonuje. Na twoim miejscu zmniejszyłbym wymiary platformy do absolutnego minimum - tak, żeby silniki się zmieściły i była w miarę proporcjonalna. I koła tak o połowę mniejsze 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
expart Styczeń 9, 2013 Autor tematu Udostępnij Styczeń 9, 2013 expart, zależy jakie chcesz uzyskać przyspieszenie. F=ma, M=Fr => a=M/rmGdzie M to moment obrotowy silnika (w twoim wypadku moment obrotowy jednego silnika x4, bo masz 4), r to promień koła, a m to masa pojazdu. Powstawiaj do wzoru i zobacz, czy takie przyspieszenie cię satysfakcjonuje. O rany, bzdury mi wychodzą z tego wzoru. W jakich jednostkach powinienem wstawiać moment obrotowy? Bo wolfram mnie już od jerk'ów wyzywa 😉 Na twoim miejscu zmniejszyłbym wymiary platformy do absolutnego minimum - tak, żeby silniki się zmieściły i była w miarę proporcjonalna. I koła tak o połowę mniejsze 😉 Chciałbym bawić się różnymi czujnikami, kontrolerami itp.. A podobno lepiej jak jest więcej (miejsca)... Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Styczeń 9, 2013 Udostępnij Styczeń 9, 2013 Wszystko w jednostkach podstawowych - moment w N*m, promień w m, masa w kg. Ładujesz ten wzór do wolframa? Jezu, przecież to są 3 wartości do wstawienia, nawet w pamięci można :x 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
expart Styczeń 9, 2013 Autor tematu Udostępnij Styczeń 9, 2013 0,72km/h/s heheheeheh.. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mars Styczeń 9, 2013 Udostępnij Styczeń 9, 2013 Czy tylko ja nie rozumiem dlaczego taki wynik, już nie wspominając o jednostce? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
expart Styczeń 9, 2013 Autor tematu Udostępnij Styczeń 9, 2013 Zazwyczaj przyśpieszenie jest w m/s^2 ale tutaj przeliczyłem to od razu na km - o ile km/h będzie przyśpieszał na sekundę. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mars Styczeń 9, 2013 Udostępnij Styczeń 9, 2013 A jakie wartości wstawiałeś? Wypisz wszystkie 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
expart Styczeń 10, 2013 Autor tematu Udostępnij Styczeń 10, 2013 Jestem pałka.. Od początku walnąłem błąd - prędkość przy kółkach 18 cm nie będzie na poziomie 10km/h tylko 5km/h... Drugi błąd - przyspieszenie policzyłem dla jednego silnika a nie czterech. Czyli powinno być 2,88 km/h/s. Wartości jakie podstawiałem to a = 0,2Nm/0,09m/11kg powinienem to jeszcze pomnożyć razy 4. Czy popełniłem jeszcze jakiś błąd? Pozdrawiam,expart. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Styczeń 10, 2013 Udostępnij Styczeń 10, 2013 Wstawiaj prędkość w m/s, a nie km/h, potem wychodzą ci takie rzeczy jak h/s... To są przecież podstawy z ruchu jednostajnie zmiennego, materiał z drugiej klasy gimnazjum :/ Bardziej mnie jednak ciekawi, gdzie w tym moim wzorze jest prędkość? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
expart Styczeń 10, 2013 Autor tematu Udostępnij Styczeń 10, 2013 Bobby - w tym wzorze nie ma prędkości - prędkość obliczyłem mając ilość obrotów silnika na sec i obwód koła. Dlaczego wyrażanie prędkości w km/h jest złe? i dlaczego jeżeli mamy prędkość maksymalną w km/h przyśpieszenia zamiast w m/s^2 nie możemy podać w km/h/s ? Nie wiem co ma do tego gimnazjum ale jak wolisz to podam prędkość w m/s wychodzi mniej więcej 1,4 m/s a przyśpieszenie w m/s^2 0,8m. Tak jest lepiej dla gimnazjalisty? Jakie przyśpieszenie liczy się jako normalne dla robota takiego jak chciałbym zbudować? W dowolnych jednostkach (może być w km/h/s ale również w m/s/s lub nawet w m/s^2 😉) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Styczeń 10, 2013 Udostępnij Styczeń 10, 2013 Faktycznie zmyliły mnie te km/h. Ogólnie przy robotach korzysta się nie z km/h tylko m/s. Mieszanie jednostek we wzorze wygląda raczej słabo - chodzi mi o te km/h/s. Co do wartości przyspieszenia "normalnej" - sam musisz to określić. Według danych, które podałeś wychodzi, że robot przyspieszy do prędkości max (1,4m/s) w ciągu 1,75s (a=dv/dt => t=v/a). Wydaje mi się, że mógłby szybciej 😉 Będzie na to potrzebował około 1,2m (s=v0t+-at^2/2 => s=at^2/2). Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
expart Styczeń 11, 2013 Autor tematu Udostępnij Styczeń 11, 2013 Pomyślę w takim razie o innych silnikach. Jak zmniejszę koła zmniejszy się prędkość maksymalna a oprócz jazdy autonomicznej chciałbym mieć możliwość zabawy jak RC. Wypatrzyłem silniczki 160 obrotów, 29kg*cm 12V 7A i chyba zdecyduję się na takie. Platformy nie pomniejszę tylko powiększę 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!