Minisumo Phantom

[Lux]

Witam!

Przedstawiam mojego pierwszego robota minisumo, który powstał w ramach szkolnego koła robotyki ZONA, działającego przy II LO w Wałbrzychu.

Robot spełnił moje oczekiwania wobec niego. Realizując ten projekt zdobyłem sporo cennego doświadczenia, które mam zamiar przekuć na kolejną maszynę. Phantom z założenia miał wystartować na zawodach RA 2012, jednak w wyniku nieziemskich problemów technicznych nie udało mi się go wtedy wystawić i po tej klęsce w zasadzie wymieniłem w nim wszystko z wyjątkiem kół i akumulatora.

Krótki opis konstrukcji:

- zastosowałem mikrokontroler ATmega16 i muszę przyznać, że bardzo tej decyzji żałuję. Brakuje mi w nim przerwań i timerów.

- użyte mostki H to układy TB6612, zamontowałem po jednym na silnik. Jestem z nich bardzo zadowolony i na pewno użyję ich w kolejnej konstrukcji.

- na płycie głównej umieszczone jest małe "gniazdo" tranzystorów, które z założenia miały być odpowiedzialne za sterowanie czujnikami przeciwnika własnego projektu, ale nic z tego nie wyszło bo prawdopodobnie uszkodziłem dwa wyprowadzenia ATmegi ładunkiem elektrostatycznym z palca...

- jako czujników użyłem trzech detektorów przeciwnika opartych o układy TSOP2236 i dwóch CNY70 do wykrywania linii. Z ani jednych ani drugich nie jestem zadowolony. Czujniki - samoróbki da się, owszem. Tylko po co? Miałem z nimi zdecydowanie za dużo problemów i mój kolejny robot będzie korzystał ze znacznie bardziej niezawodnych Sharpów. CNY70 natomiast sprawdzają się, ale są zwyczajnie duże...

- użyte silniki to 2x Pololu HP 50:1

- zastosowałem koła o średnicy 32mm z silikonowym ogumieniem. Felgi są wykonane na zamówienie.

- akumulator to pakiet Redox 500mAh 7,4V. Oczywiście Li-PO. Wybrałem go ze względu na małe wymiary.

- robot "fabrycznie" waży ledwie 300g, więc został dociążony odważnikami do wagi szalkowej owiniętymi taśmą izolacyjną.

- obudowa jest wykonana z polutowanych ze sobą laminatowych płyt - to rozwiązanie przypadło mi do gustu, ponieważ jest proste w realizacji i daje wytrzymałą konstrukcję.

- pług jest wykonany z aluminiowego płaskownika zaostrzonego pilnikiem.

Teraz trochę filmików z walk

I zdecydowanie najpiękniejsza walka w krótkiej karierze Phantoma :

A to są schematy płyty głównej:

Pozdrawiam wszystkich i życzę jak największej satysfakcji z własnych konstrukcji

[kuba_snk]

Walka rzeczywiście zacięta:) Zastrzeżenia może co do estetyki ale przecież to najmniej ważne.

[fazi787]

Gratuluje konstrukcji! Robot naprawdę świetny

[Mechano]

Robot genialny w swej prostocie!!!

[jasiuuuu]

U kogo kupiłeś te koła,za ile i czy jesteś z nich zadowolonych, bo ja tez potrzebuje koła do robota minisumo.

[Lux]

Hej!

Felgi zamówiłem u jednego z użytkowników forum: hungrydevil

Za komplet felg z formami wyszło jakieś 70 zł, o ile dobrze pamiętam. Do tego dochodzi koszt zakupu silikonu formierskiego z katalizatorem, z którego odlewa się opony. Można to dostać na pewnym znany portalu aukcyjnym...

Co do tego czy jestem zadowolony - felgi są super, ale jakość koła zależy zasadniczo od ogumienia, czyli od mieszanki, z której odlewasz opony Metoda prób i błędów oczywiście kosztuje dodatkowo, ale koła ze sklepu się chowają