CNY 70 143 vs 235

[klawiszu]

Witam, po licznych niepowodzeniach, udalo mi się wskrzesić pierwszego linefolowera.

Właśnie ucze go chodzić 😉 Ale do rzeczy. Za dzien dobry zamówiłem 3xtransoptory odbiciowe (V69 CNY 143) ze sklepu internetowego avt. Kiedy już nasmarkałem cyną na płytkę uniwersalną i połaczyłem wszystko tak jak należy(tak przynajmniej myslałem), okazało się iż dwa z trzech nie świecą.

Idąc n piechotę sprawdziłem iż jeden z nich jest spalony. Zamówiłem już zapobiegawczo 2 nastepne transoptory. Na moje nieszczęście(moja nieuwaga) przysłano mi modele o innych wartosciach nominalnych niż te pierwsze. Teraz po podaniu napięcia na fototranzystor, mierzę napiecie na jego końcówce multimetrem. (Błagam pomożcie, nie wiem jak sie za to zabrac) Na 2 nowych maksymalnie otrzymuje 4,9 (czyli tyle ile wynosi aktualnie napięcie z bateri 4x1,2V) natomiast na tym który kupiłem jako pierwszy za żżadne skarby nie udaje mi sie uzyskać takiego napięcia(po zasłonieciu całkowicie fototranzystora, czy nawet pokierowaniu wiążki światła prosto z lampki nocnej)

Proszę o pomoc, bo kompletnie nie wiem jak sie za to zabrć. Z tego co wyczytałem fototranzystor odbiera wiązkę promieni, które są wysyłane przez diodę (zamontowaną tuz obok). Kolory czarny, biały mają różne właściwości odbijania 'swiatła'.

1.Czarny więc pochłania go o wiele wiecej, co za tym idzie napięcie na końcówce wyjsciowej (wzrasta?)

2. Jak to się odnosi do zmiennej Granica w programie Nawyka

3. Czy konieczne bedzie ujednolicenie tych elementów?

program od nawyka:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000

'Konfiguracja przetwornika analog-cyfra (ADC)
Config Adc = Single , Prescaler = Auto

'Konfiguracja sterowania sprzętowym PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

'Konfiguracja portów
Config Portd = Output
Config Portb = Output

'Opis portów
'Enable1 - Silnik lewy - Portb.1 (PWM1A)
'Enable2 - Silnik prawy - portb.2 (PWM1B)
'Input1 - Silnik lewy A - Portd.3
'Input2 - Silnik lewy B - Portd.2
'Input4 - Silnik prawy A - Portd.0
'Input3 - Silnik prawy B - Portd.1
'Dioda - Portd.6
'Czujnik lewy - ADC5
'Czujnik środkowy - ADC4
'Czujnik prawy - ADC3

Silnik_lewy_a Alias Portd.3
Silnik_lewy_b Alias Portd.2
Silnik_prawy_b Alias Portd.0
Silnik_prawy_a Alias Portd.1
Dioda Alias Portd.6

'Granica reagowania na linię - należy dobrać doświadczalnie
Const Granica = 550

'Deklaracje zmiennych
Dim Czujnik_lewy As Single
Dim Czujnik_srodkowy As Single
Dim Czujnik_prawy As Single
Dim W As Word

'Blok instrukcji
Set Dioda
Set Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Set Silnik_prawy_a
Reset Silnik_prawy_b

Do
  Gosub Wczytaj_stany_przetwornikow
  If Czujnik_srodkowy > Granica Then
     'Silnik lewy - maksymalna prędkość
     Pwm1a = 255
     'Silnik prawy - maksymalna prędkość
     Pwm1b = 255
  Elseif Czujnik_lewy > Granica Then
     Pwm1a = 0
     Pwm1b = 255
  Elseif Czujnik_prawy > Granica Then
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 0
  Else
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 255
  End If
Loop
End

Wczytaj_stany_przetwornikow:
Start Adc
W = Getadc(5)
W = Getadc(5)
Stop Adc
Czujnik_lewy = W
Start Adc
W = Getadc(4)
W = Getadc(4)
Stop Adc
Czujnik_srodkowy = W
Start Adc
W = Getadc(3)
W = Getadc(3)
Stop Adc
Czujnik_prawy = W
Return

[Sabre]

klawiszu, bardzo dawno temu pisałem na tym forum, że są takie rozbieżności pomiędzy CNY70 sięgające ponad 30%. Sam kiedyś z tym walczyłem i doszedłem do wniosku, że lepiej używać KTIRów, które w zasadzie nie różnią się parametrami pomiędzy poszczególnymi egzemplarzami. Możesz jeszcze sprawdzić jaką wartość mają rezystory zasilające fototranzystory, bo to od nich zależy jaki prąd płynie przez fototranzystor. Ale jak pisałem wyżej, gdy ja używałem rezystorów o tolerancji 1% to na fototranzystorach miałem napięcia różniące się o ponad 30%, np na jednym było 2,5V a na innym 4,5V. Problem rozwiązałem programowo w pierwszym linefollowerze, dodając zapamiętywanie wartości min i max dla każdego z czujników osobno i wyliczaniu średniej dla każdego z czujników osobno. Użyłem tych CNY70 tylko w pierwszym lfrze i od tamtego momentu zdecydowanie ich odradzam, właśnie przez takie kwiatki 😉.

[klawiszu]

Po moich obserwacjach, doszłem do wniosku iż kod obok oznaczeń ma cos do siebie, na mniejszym oznaczeniu (148) napiecie przy takim samym nateżeniuświatła jest (jak najmniejszym) przeważnie o 2V wyższe niż na transoptorach o oznaczeniu (235).

Co gorsza, po poczynienu twoich zaleceń, (faktycznie, dość duże rozbieżności na rezystorach) zacząłem bawić się miernikiem- prawdopodobnie gdzieś coś źle przylozyłem. Obawiam się iż własnie spaliłem mostek.

Jakie mogą byc tego obiawy? Czy brak napięcia (jest 0.01V) na wyjsciachmostka do silniczków potwierdza moją tezę?

I co w sprawie transoptorów, da się rozwiązać tą sprawę programowo?, czy niestety muszę zakupić 3 jednakowe?

[Sabre]

Co do transoptorów, też już to pisałem, jest 2 producentów (Vishay i Telefunken, którego właścicielem jest Vishay) i możliwe, że albo trafiłeś na 2 różne albo z innej partii, co dowodzi tylko tego jak kiepski jest to produkt.

Jeśli chodzi o mostek to zgadywał nie będę, mogłeś podać napięcie na pin wyłączający mostek o ile twój takowy pin posiada. Spalenie mostka nie jest łatwe wbrew pozorom.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[OldSkull]

Bo CNY70 są dobrymi czujnikami - pod warunkiem, że pomiaru dokonujemy na ADC i stosujemy jakikolwiek filtr bądź "uczenie" wartości.

[Sabre]

OldSkull, akurat "uczenie" wartości nie jest lekiem na całe zło tego czujnika. Co prawda umożliwi jako taką pracę, ale to nie zastąpi KTIRa. Przy tak dużych różnicach straci się dynamikę na czujnikach z najniższym napięciem, oczywiście można ją przeskalować do poziomu czujnika z najwyższym napięciem, ale to dalej strata na dynamice czy jakości tego sygnału. Prawda jest taka, że nikt nie używa CNY70 jeśli idzie z robotem na zawody.

[klawiszu]

Po podaniu napięcia silkiczki lekutrko drgną i dalej nic. Bardziej slychać, jak widać ze cos wogóle sie stało. Jak moge sprawdzić poprawność dziłania mostka?

Na wyjsciach nie daje zadnych oznak zycia.

[Sabre]

klawiszu, bez schematu, ewentualnie zdjęć ani rusz. Herbatę już piłem, ale wróżyć mi się nie chce z fusów 😉.

[OldSkull]

OldSkull, akurat "uczenie" wartości nie jest lekiem na całe zło tego czujnika. Co prawda umożliwi jako taką pracę, ale to nie zastąpi KTIRa. Przy tak dużych różnicach straci się dynamikę na czujnikach z najniższym napięciem, oczywiście można ją przeskalować do poziomu czujnika z najwyższym napięciem, ale to dalej strata na dynamice czy jakości tego sygnału. Prawda jest taka, że nikt nie używa CNY70 jeśli idzie z robotem na zawody.

Jestem świadom wad tego czujnika, akurat największą zaletą CNY70 jest coś innego - jego rozmiar, dzięki któremu może np. wystawać z obudowy, co znacznie ułatwia niektóre projekty (bo. np. nie trzeba montować szybki w obudowie, tylko wyciąć otwór), albo też przy montazu na płycie głównej robota, można dodatkowo osłonić elektronikę od spodu, nie narażajac na jej uszkodzenie. Czułość wierz mi, że też mają dobrą - każda krańcówka czy podobne zabezpieczenie na tym czujniku będzie działać dobrze, nawet bez użycia białego odbłyśnika, szary czy lekko "srebrny" też będzie ok.

[klawiszu]

Ok, Panowie, uporałem się z problemem następująco: wyj*bałem całą plytke do śmieci, w koncu to mój pierwszy kontakt z lutownicą - strach było na to patrzeć. Załatwiłem nową płytkę (PDU14 zamiast PDU27) polutowałem wszystko od nowa i śmiga.

Teraz problem jest następujący:

Płytke z czujnikami przesówałem nad czarną linią i:

1. Lewy cuzjnik działa poprawnie

2. Środkowy, podaje napięcie, poprawnie, tak jak reszta, lecz jego sygnał nie jest uwzgledniany. Całkowity brak reakcji na czarną, białą, sraczkowatą powierzchnie. Totalne NIC.

3. Prawy działa poprawnie.

Aby sie upewnic, czy aby napewno sam w sobie czujnik jest ok, sprawdziłem telefonem czy dzioda, na czujniku świeci, oraz wskazania napięcia w zależności od natężenia światła i wygląda że działa tak jak mu fabryka 'kazała'. Z mojej strony brak już pomysłow. Będę wdzieczny za jakiekolwiek sugestie.

Edit:

Właśnie doszedłem do rozwiazania problemu. Podczas Uruchamiania, środkowy czujnik miał podawać na lewy i prawy kanał jednoczesnie Pwm 255, nie wiem, dlaczego i z jakich powodów oba silniczki stają w miejscu, totalny brak ruchu, doppiero jeśli obnize wartość pwm na 120-55 silniczki zaczynają sie krecić.

Nie wiem dlaczego, jeśli podam sygnał pwm na jeden kanał, automatycznie pwm jest wysyłany na drugi pwm. Czy te sygnały nie powinny być wysterowane tylko i wyłącznie na dany kanał?