Skocz do zawartości

Jak wykonać czujnik położenia?


drukarz

Pomocna odpowiedź

Witam kolegów.

Buduję robocika który będzie sobie robił mapkę otoczenia (w moim przypadku mieszkania) i poruszał się za jej pomocą. I mam taki mały dylemacik. Otóż żeby się nie pogubił przy tworzeniu mapki potrzebny jest mu jakiś czujnik położenia. Chodzi o to żeby wiedział czy już się obrócił np o 180° czy jeszcze nie itp.

Programowe liczenie powiedzmy ile obrotów silnika powoduje obrót o 90° nie wchodzi w grę ponieważ zawsze jest ryzyko że się zatnie na jakiejś przeszkodzie. To samo np przy jeździe w przód czy w tył rozwiązałem za pomocą kółka które robocik ciągnie z enkoderem.

Macie jakieś sensowne pomysły co do tego? Żadne żyroskopy mnie nie interesują tylko jakieś ciekawe proste domowe sposoby;) Chodzi o część mechaniczną bo z elektroniką nie będzie problemu.

Jeden mam ale nie jest zbyt prosty i praktyczny.

Pozdrawiam.

Link do komentarza
Share on other sites

Jakiś wyjątkowo czuły potencjometr wieloobrotowy i kompas, byle żeby dawał radę kręcić potencjometrem 🙂 Albo przerób peerke tak żeby zamiast "suwaka" jeżdżącego po ścieżce oporowej była strzałka kompasu 🙂

A tak na poważnie to raczej nie ma tak łatwo, chodziło mi raczej o cyfrowe kompasy, ale wiadomo, że to droga sprawa. Z tanich rozwiązań pozostają enkodery i może ostatecznie próby z tym potencjometrem 😃

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Potencjometr odpada. Nie da rady tak zrobić bo strzałka kompasu za nic nie będzie miała tyle siły ani żeby obrócić potencjometr ani żeby jeździła po ścieżce.

Cyfrowy odpada z wiadomych celów.

Raczej właśnie miałem na myśli coś na enkoderach tylko nie bardzo mam pomysł jak to zbudować.

Pozdrawiam.

Link do komentarza
Share on other sites

hm hm kojarzy ktoś Heady czy tez solar heady ? Takie beamy proste obracające się w stronę światła.. i zamiast kompasu urządząko takie ir obracające się w stronę lampy ir o stałym położeniu. Ja tak to kminiłem ale nie sprawdzałem w praktyce.

Link do komentarza
Share on other sites

Dzięki jamtex🙂

Nie omieszkam przetestować🙂

16zł netto to nie tak źle. Jak tylko zamówię zabiorę się za testy i dam znać co i jak:)

Maxo, pomysł dobry ale trochę to niewygodne.

Dzięki za pomysły:) jakby ktoś jeszcze miał jakiś pomysł lub robił coś takiego to piszcie.

Link do komentarza
Share on other sites

Więc tak. Kupiłem czujnik KMZ10B. Przetestowałem go tak na szybko.

Moje spostrzeżenia są takie:

Napięcie zmienia się od 0V do 1mV Potrzebny jakiś wzmacniacz.

Czujnik nie odczytuje kierunku tylko odchylenie od północy więc z jednego czujnika nie dowiemy się czy jest skierowany na wschód czy zachód. Potrzebne do tego są dwa czujniki ułożone pod kątem 90°.

Problemem natomiast jest to że czujnik można bardzo łatwo zakłócić. W pobliżu lutownicy głupieje, tak samo przy zasilaczu. Inaczej pokazuje przy ścianie kierunek a inaczej na środku pokoju. Dokładniej tego sprawdzać nie chciałem z obawy że go rozmagnesuje.

Z noty czujnika wynika że napięcie na wyjściu zmienia się o 4mV na 1kA/m.

Czyli to znaczy że pole magnetyczne ziemi równe jest ok 250A/m skoro na wyjściu czujnika jest 1mV.

Nie wiem czy czegoś nie pomieszałem 😖

Aha i jeszcze jedno. Podobno czujnik ulega rozmagnesowaniu po umieszczeniu go w polu około 2kA/m. W takim przypadku należy go namagnesować magnesem trwałym. Tego nie sprawdzałem.

Pozdrawiam.

Link do komentarza
Share on other sites

Często się zastanawiałem, czy da się wykonać, taką amatorską, zminiaturyzowaną wersje GPS do orientacji w pokoju, ale nic mi nie przyszło do głowy. Macie jakiś pomysł?

Link do komentarza
Share on other sites

W zależności od złożoności pomieszczenia można stosować różne metody.

Jeśli pomieszczenie było by w postaci kwadratu lub prostokąta i były by w nim meble stojące tylko pod ścianami to można by zastosować połączenie czujników odległości i kompasu (mam tu na myśli coś takiego http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml).

Na podstawie kompasu robot wiedział by pod jakim kątem znajduje się w stosunku do ściany na podstawie odległości z 2 czujników obróconych względem siebie o 90* mógł by obliczyć w jakiej odległości od ścian się znajduje licząc pod kątem prostym, co dało by nam położenie na wcześniej zdefiniowanej mapie pomieszczenia.

Jeśli jednak weźmiemy pomieszczenie w którym znajdują się luźno rozłożone meble i do tego uwzględnimy jeszcze że np. krzesła będą przestawiane to problem staje się dużo poważniejszy.

W takim przypadku można by zrezygnować z dokładnego lokalizowania robota, a częściową jego lokalizację oprzeć o system latarni (nadawały by różne kody w podczerwieni), można by to także połączyć o szereg czujników: dotykowych (aby omijać przeszkody), koloru znajdujących się w poziomie (aby np. zidentyfikować krzesło jeśli obkleimy jego nogi kolorową taśmą), koloru podłoża (aby np. wykluczyć wyjechanie poza pokój czy wyznaczoną granicę), a w momencie zgubienia orientacji, algorytm który próbował by skierować robota w kierunku stacji bazowej - latarni bazowej na podstawie kompasu.

Mając do dyspozycji odpowiednią wiedzę, oraz narzędzia można by się pokusić o system radarowy, działający na zasadzie 4 latarni ( w zasadzie powinny wystarczyć 3 ale należy się liczyć z zasłonięciem jednej) w rogach pomieszczenia nadający sygnał radiowy na podstawie którego robot mógłby określić odległość od poszczególnych latarni (coś na podobieństwo metody triangulacji), lecz to dość skomplikowane zagadnienie w którym znalazło by się wiele problemów takich jak wyeliminowanie odbić sygnału itp.

Temat ciekawy i przy odpowiednich założeniach co do pomieszczenia w jakim miał by się poruszać robot jak najbardziej do realizacji, lecz zabierając się za coś takiego należało by się oprzeć o gotowe już moduły takie jak gotowe kompasy , czujniki odległości ultradźwiękowe i podczerwieni, gdyż samo konstruowanie takich modułów zabiera czas i oddala od gotowego rozwiązania zamierzonego problemu.

Link do komentarza
Share on other sites

Jeśli jednak weźmiemy pomieszczenie w którym znajdują się luźno rozłożone meble i do tego uwzględnimy jeszcze że np. krzesła będą przestawiane to problem staje się dużo poważniejszy.

Niekoniecznie, robot mógłby określać wagę widzianego przedmiotu, na podstawie wysokości i pola podstawy, problem pojawi się, gdy w pomieszczeniu znajdzie się stołek i kanapa, która ma 4 punkty podparcia, wtedy ciężko jest przewidzieć, czy jest to coś, co może zmieniać swoje położenie.

W wypadku przemeblowania robot szukał by ładowarki, na której była by latarnia w podczerwieni.

__________

Komentarz dodany przez: treker

Ale wymyśliłeś 😋

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.