Własny do line follower'a

[soltys123]

Siemka. Chciałbym, abyście powiedzieli mi, czy program, który napisałem może być użyty do budowy linie follower'a. Chciałbym dodać, że program, który napisałem jest moim pierwszym programem, więc mogą być niezliczone błędy 😃. Z góry dzięki za pomoc.

Pozdrawiam!

$regfile = "attiny2313.dat"                                 'procek
$crystal = 4000000                                          'Mhz


Config Portb = Input                                        'cały port b jako wejście
Config Portd = Output                                       'cały port d jako wyjście





Do                                                          'początek pętli startu


If Pinb.0 = 1 Then                                          'kiedy przycisk 1 jest wciśnięty
Wait 3                                                      'czekaj 3 sekundy
Pind.0 = 1                                                  'załączenie silnika nr.0
Pind.1 = 1                                                  'załączenie silnika nr.1
End If                                                      'koniec bloku warunkowego

Loop                                                        'koniec pętli startu


Do                                                          'początek pętli ruchu w przód


If Pinb.1 = 0 Then                                          'kiedy pinb 1 z fototranzystora nie widzi linii
Pind.0 = 1                                                  'załączenie silnika nr.0
Pind.1 = 1                                                  'załączenie silnika nr.1
If Pinb.2 = 1 Then                                          'kiedy pinb 2 z fototranzystora widzi linię
Pind.0 = 1                                                  'załączenie silnika nr.0
Pind.1 = 1                                                  'załączenie silnika nr.1
If Pinb.3 = 1 Then                                          'kiedy pinb 3 z fototranzystora widzi linię
Pind.0 = 1                                                  'załączenie silnika nr.0
Pind.1 = 1                                                  'załączenie silnika nr.1
If Pinb.4 = 0 Then                                          'kiedy pinb 4 z fototranzystora nie widzi linii
Pind.0 = 1                                                  'załączenie silnika nr.0
Pind.1 = 1                                                  'załączenie silnika nr.1
End If                                                      'koniec bloku warunkowego


Loop                                                        'koniec pętli ruchu w przód


Do                                                          'początek pętli skrętu w lewo


If Pinb.1 = 1 Then                                          'kiedy pinb 1 z fototranzystora widzi linię
Pind.1 = 1                                                  'załączenie silnika nr.0
If Pinb.2 = 1 Then                                          'kiedy pinb 2 z fototranzystora widzi linię
Pind.1 = 1                                                  'załączenie silnika nr.0
If Pinb.3 = 0 Then                                          'kiedy pinb 3 nie widzi linii
Pind.0 = 0                                                  'wyłączenie silnika nr.1
If Pinb.4 = 0 Then                                          'kiedy pinb 4 z fototranzystora nie widzi linii
Pind.0 = 0                                                  'wyłączenie silnika nr.1
End If                                                      'koniec bloku warunkowego


Loop                                                        'koniec pętli skrętu w lewo


Do                                                          'początek pętli skrętu w prawo


If Pinb.1 = 0 Then                                          'kiedy pinb 1 nie widzi linii
Pind.1 = 0                                                  'wyłączenie silnika nr.1
If Pinb.2 = 0 Then                                          'kiedy pinb 2 nie widzi linii
Pind.1 = 0                                                  'wyłączenie silnika nr.1
If Pinb.3 = 1 Then                                          'kiedy pinb 3 widzi linię
Pind.0 = 1                                                  'załączenie silnika nr.0
If Pind.4 = 1 Then                                          'kiedy pinb 4 widzi linię
Pinb.0 = 1                                                  'załączenie silnika nr.0
End If                                                      'koniec bloku warunkowego


Loop                                                        'koniec pętli skrętu w prawo


Do                                                          'początek pętli poszukiwania linii.


If Pinb.1 = 0 Then
Pind.1 = 1
If Pind.2 = 0 Then
Pind.1 = 1
If Pinb.3 = 0 Then
Pind.0 = 0
If Pinb.4 = 0 Then
Pind.0 = 0
End If                                                      'kobiec bloku warunkowego


Loop                                                        'koniec pętli poszukiwania linii


End

__________

Komentarz dodany przez: Sabre

Poprawiłem kod w poście.

[aixI]

soltys123 jak możesz używaj tego: 'code /code'

Ułatwia to pracę...

Edit:

Dzięki Sabre za poprawienie kodu 🙂

[Sabre]

Chciałbym, abyście powiedzieli mi, czy program, który napisałem może być użyty do budowy linie follower'a.

Użyty być może jeśli się poprawnie skompiluje, w tej chwili program, który napisałeś nawet się nie kompiluje.

[soltys123]

Kiedy próbuję skompilować, to wyskakują mi 2 błędy:

➡️ Error: 7 line: 95 IF THEN expected [ 95]

➡️ Error: 123 line: 95 END IF expected

Może to pomoże 🙂.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[aixI]

Zobacz jak kod jest napisany tutaj:

https://www.forbot.pl/forum/topics20/dla-poczatkujacych-przepis-na-robota-w-pelni-programowalny-line-follower-vt2356.htm?utm_source=forbot&utm_medium=banner_forum_top&utm_content=banner_lf&utm_campaign=forum_banner

Serio zobacz, bo Twój kod to... 😃

[soltys123]

W tym kodzie z poradnika wszystko jest lepiej opisane, o WIELE inne 🙂. Chyba muszę się jeszcze co nieco douczyć 🙂

[Treker (Damian Szymański)]

Zacznij od tego jak działają pętle i jaka jest składania warunków (if) w Bascomie, bo tutaj zrobiłeś główne błędy.

[soltys123]

1 program był...lepiej nie mówić 🙂

A ten?

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 6000000

Config Portd = Input
Config Portb = Output

'początek nieskończonej pętli
Do

If Pind.1 = 1 And Pind.2 = 1 Then                          'kiedy środkowe czujniki widzą linię
 Pinb.0 = 1
 Pinb.1 = 1                                                'jedź do przodu


 If Pind.0 = 1 Then                                        'kiedy  lewy czujnik widzi linię
  Pinb.0 = 0
  Pinb.1 = 1                                               'skręć w lewo

  If Pind.3 = 1 Then                                       'kiedy prawy czujnik widzi linię
   Pinb.0 = 1
   Pinb.1 = 0                                              'skręć w prawo
   If Pind.0 = 0 And Pind.1 = 0 And Pind.2 = 0 And Pind.3 = 0 Then       'kiedy nic nie widzi linii
   Gosub Szukaj_linii
   End If
 End If
End If

Loop                                                       'koniec pętli

End                                                        'koniec programu

Szukaj_linii:                                              'podprogram szukania linii
Wait 3
Pinb.0 = 1
Pinb.1 = 0
Return

Z góry dzięki 🙂

[aixI]

A wgrałeś go do bota i zobaczyłeś czy jeździ w ogóle? Najpierw sprawdź to, a potem pisz, bo nie wiadomo co sprawdzać.