Sterowanie robotem czterokołowym

[Sbagers 0]

Poszukuję jakieś materiały na temat sterowania robotem czterokołowym bez skrętnej osi. Może ktoś z was poleci mi jakąś fajne linki, książki. Konkretnie poszukuje np. równania kinematyki takiego robota. Z góry dzięki.

[Marooned 100]

Jeśli nie zależy Ci na prędkości tylko na swobodzie poruszania się, to zainteresuj się kołami typu omni.

https://www.google.pl/search?q=omni+wheel&tbm=isch

[Sbagers 0]

No właśnie trochę zależy mi na prędkości.

[Treker 2056]

Opisz może trochę więcej na temat całego robota (rozmiar, masa)?

Bardziej pytam z ciekawości

Ciężko niestety znaleźć dobre informacje na temat sterowania takich konstrukcji.

[Polecacz 101]

Szukasz producenta PCB? Sprawdź firmę JLCPCB. Dlaczego warto?
   • Prototypy PCB 2-warstwowe za 2$ (gotowe w 24 godziny)
   • Prototypy PCB 4-warstwowe za 5$
   • Montaż SMT od 7$
   • Produkcja w profesjonalnej fabryce (zobacz film)
Sprawdź też » Jak powstaje PCB? Wycieczka po fabryce

[Sbagers 0]

Robot jest jeszcze nie powstał.

[aw 1]

Robot jest jeszcze nie powstał.

Nie obraź się ale jakbyś cokolwiek się wysilił i poszukał to na forbot jest cały artykuł na ten temat. Krótko mówiąc robot czterokołowy bez skrętnej osi sterujesz tak jak pojazdem gąsienicowym. Jest to moim zdaniem NAJPROSTSZE sterowanie. Jeśli chodzi o obliczenia to ja osobiście radzę Ci zrobić najpierw robota a potem doświadczalnie dojść do tego jak nim sterować, ponieważ nie jest prosto przeliczyć jaka będzie liczba obrotów koła przy określonym napięciu (zmienianym oczywiście przez PWM) na silniku i obciążeniu masą pojazdu (która może być różna). Żeby to z góry wiedzieć to też potrzebny byłby ci np. współczynnik tarcia materiału z którego opona jest skonstruowana, takich danych po prostu nie masz teraz.