Sterowanie robotem czterokołowym

[Sbagers]

Poszukuję jakieś materiały na temat sterowania robotem czterokołowym bez skrętnej osi. Może ktoś z was poleci mi jakąś fajne linki, książki. Konkretnie poszukuje np. równania kinematyki takiego robota. Z góry dzięki.

[Marooned]

Jeśli nie zależy Ci na prędkości tylko na swobodzie poruszania się, to zainteresuj się kołami typu omni.

https://www.google.pl/search?q=omni+wheel&tbm=isch

[Sbagers]

No właśnie trochę zależy mi na prędkości.

[Treker (Damian Szymański)]

Opisz może trochę więcej na temat całego robota (rozmiar, masa)?

Bardziej pytam z ciekawości

Ciężko niestety znaleźć dobre informacje na temat sterowania takich konstrukcji.

[Sbagers]

Robot jest jeszcze nie powstał.

[aw]

Robot jest jeszcze nie powstał.

Nie obraź się ale jakbyś cokolwiek się wysilił i poszukał to na forbot jest cały artykuł na ten temat. Krótko mówiąc robot czterokołowy bez skrętnej osi sterujesz tak jak pojazdem gąsienicowym. Jest to moim zdaniem NAJPROSTSZE sterowanie. Jeśli chodzi o obliczenia to ja osobiście radzę Ci zrobić najpierw robota a potem doświadczalnie dojść do tego jak nim sterować, ponieważ nie jest prosto przeliczyć jaka będzie liczba obrotów koła przy określonym napięciu (zmienianym oczywiście przez PWM) na silniku i obciążeniu masą pojazdu (która może być różna). Żeby to z góry wiedzieć to też potrzebny byłby ci np. współczynnik tarcia materiału z którego opona jest skonstruowana, takich danych po prostu nie masz teraz.