Filtr Alfa - Beta od teorii do praktyki - #1

[Treker (Damian Szymański)]

Zadaniem czujników jest dostarczanie informacji o położeniu robota oraz innych obiektów. Dane te są przekazywane do algorytmów sterowania. Sygnały z czujników obarczone są błędem. Aby uzyskać dokładniejsze informacje na temat stanu obiektu należy dokonać jego estymacji na podstawie danych pomiarowych.

UWAGA, to tylko wstęp! Dalsza część artykułu dostępna jest na blogu.

Przeczytaj całość »

Poniżej znajdują się komentarze powiązane z tym wpisem.

[Marooned]

Wkradł się drobny błąd - TeX nie przeparsował "widehaty" i "widehatv".

Co do strojenia to można by pewnie zastosować algorytm zmieniający α i β i badający średnią różnicę między wartościami oryginalnymi a przefiltrowanymi. Kod powinien zwrócić najlepsze parametry dla danego sygnału.

[Treker (Damian Szymański)]

Parsowanie poprawione

[sjacek]

A w czym to jest lepsze od prostych filtrów LP czy medianowych?

Jeśli jest znaczna różnica to czy mógłbyś porównać alfa-beta z czym innym?

[Hudyvolt]

filtr LP czy medianowy wprowadza opóźnienie. wynik równań tych filtrów bazuje na próbkach z przeszłości i im większe tłumienie tym więcej tych próbek musi być, tym większe opóźnienie.

Ten filtr jest filtrem predykcyjnym, jak widać nawet we wzorze wylicza wartość dla czasu przyszłego bazując na wykrytych zmianach sygnału i parametrach alfa i beta.

[GAndaLF]

Marooned, sposób strojenia o którym mówisz to szukanie parametrów minimalizujących błąd średniokwadratowy na podstawie danych pomiarowych. Do problemu można też podejść bardziej teoretycznie i wyznaczyć optymalne parametry na podstawie wariancji: http://en.wikipedia.org/wiki/Alpha_beta_filter#Choice_of_Parameters

[michalw57]

W ostatniej linii wzoru akapitu: O filtrze Alfa – Beta wkradł się błąd zamiast y powinno być v.

[admunt1]

Testowałem w Simulinku filtr Alfa Beta na przykładzie przebiegów nieokresowych (chaotycznych).

Wartości Alfa / Beta dobierałem doświadczalnie.

Tłumienie oscylacji było widoczne przy małych wartościach Beta. Były to rzędy mikro w stosunku do Alfy jak przykładowo:

Alfa=7*10^(-3); Beta=3*10^(-6);

Jak można rozwiązać problem strojenia filtra np. z użyciem wariancji aby kontrolować Alfę w zależności od Bety ?

[Outslider]

W ostatnim równaniu powinno być v^=... zamiast y^=... 

[Treker (Damian Szymański)]

@Outslider witam na forum i dziękuję za zwrócenie uwagi - poprawione