Skocz do zawartości

Filtr Alfa - Beta od teorii do praktyki - #1


Pomocna odpowiedź

Zadaniem czujników jest dostarczanie informacji o położeniu robota oraz innych obiektów. Dane te są przekazywane do algorytmów sterowania. Sygnały z czujników obarczone są błędem. Aby uzyskać dokładniejsze informacje na temat stanu obiektu należy dokonać jego estymacji na podstawie danych pomiarowych.

UWAGA, to tylko wstęp! Dalsza część artykułu dostępna jest na blogu.

Przeczytaj całość »

Poniżej znajdują się komentarze powiązane z tym wpisem.

Link to post
Share on other sites

Wkradł się drobny błąd - TeX nie przeparsował "widehaty" i "widehatv".

Co do strojenia to można by pewnie zastosować algorytm zmieniający α i β i badający średnią różnicę między wartościami oryginalnymi a przefiltrowanymi. Kod powinien zwrócić najlepsze parametry dla danego sygnału.

Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

filtr LP czy medianowy wprowadza opóźnienie. wynik równań tych filtrów bazuje na próbkach z przeszłości i im większe tłumienie tym więcej tych próbek musi być, tym większe opóźnienie.

Ten filtr jest filtrem predykcyjnym, jak widać nawet we wzorze wylicza wartość dla czasu przyszłego bazując na wykrytych zmianach sygnału i parametrach alfa i beta.

Link to post
Share on other sites

Marooned, sposób strojenia o którym mówisz to szukanie parametrów minimalizujących błąd średniokwadratowy na podstawie danych pomiarowych. Do problemu można też podejść bardziej teoretycznie i wyznaczyć optymalne parametry na podstawie wariancji: http://en.wikipedia.org/wiki/Alpha_beta_filter#Choice_of_Parameters

  • Lubię! 1
Link to post
Share on other sites

Testowałem w Simulinku filtr Alfa Beta na przykładzie przebiegów nieokresowych (chaotycznych).

Wartości Alfa / Beta dobierałem doświadczalnie.

Tłumienie oscylacji było widoczne przy małych wartościach Beta. Były to rzędy mikro w stosunku do Alfy jak przykładowo:

Alfa=7*10^(-3); Beta=3*10^(-6);

Jak można rozwiązać problem strojenia filtra np. z użyciem wariancji aby kontrolować Alfę w zależności od Bety ?

fig.thumb.jpg.a0fda976f8484d7dc863a818a1471a8a.jpg

Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.