Robotyczne ramie Małe

[skmskm]

Postanowiłem sobie zbudować takie małe i tanie ramie robotyczne.

Plany:

Wygląd ogólny:

Użyje Arduino nano(pochodzi z innego robota), 2 małe serwa 9g i 2 duże 50g.

Ramie ma być sterowane z dedykowanego programu z PC i rysować jakieś rysunki(długopisem by nie ostrzyć co chwilę).

Ramie będzie miało zasięg około 18cm, pole rysowania to 10x10cm.

Zasilanie z dedykowanego zasilacza 5V(10A, kiedyś kupiłem).

Może kiedyś dodam chwytak.

Zmierzyłem potrzebną siłę nacisku wynosi 70g.

Duże serwo powinno dać siłę nacisku 266g przy maksymalnym wysięgu a przy minimalnym 1.2Kg.

[MirekCz]

Zamiast arduino nano może lepiej użyć maestro 6? Masz cały gotowy kod i biblioteki do windowsa do wykorzystania ( a na testy nawet gotowy program pod windowsa).

Spójrz na http://robodudes.com/sterowniki/113-micro-maestro-6-kanalow-serwokontroler.html

PS. Pamiętaj o odpowiednim zasilaniu serw, bo to jest (obok wyboru serw) krytyczny aspekt uzyskania jakiejkolwiek powtarzalności ruchów takiego ramienia.

[skmskm]

Oprogramowanie to nie problem, wykorzystam kod ze skanera 3D.

A Arduino nano mi leży bezużyteczne.

Arduino nano jest tańsze od maestro i ma 6 pwmów(potrzebuje 4).

[skmskm]

Zbudowałem ramie teraz zostało podłączyć kable i programować je.

[ Dodano: 20-09-2014, 16:19 ]

Nagrałem filmik jak rysuje(brakuje mu powtarzalności):

[skmskm]

Zrobiłem projekt chwytaka do ramienia:

[Treker (Damian Szymański)]

Jak przymocowałeś długopis do manipulatora, nie powstają tam luzy?

[skmskm]

Przymocowałem taśmę elektryczną, trzyma się mocno i niema luzów.

Bardziej to są luzy na przekładniach w serwach.

Dam mu chwytak i one nie będą ważne(+-2mm).

[skmskm]

Nowy filmik ramie próbujące narysować koło .

Wiem że to nie wygląda na koło.

[Treker (Damian Szymański)]

Powoli zaczyna działać

Te problemy z rysowaniem to kwestia softu, czy luzów na robocie?

[skmskm]

Są to luzy na przekładniach.

[skmskm]

Zbudowałem chwytak do ramienia:

Ramie go podnosi bez problemów, zostało pod lutować serwo do elektroniki i testować.

[skmskm]

Pod lutowałem elementy i napisałem program do kontroli z pc po usb.

Każda linia czerwona to odchylenie serwa od 0-180.

Zaznaczenie czerwone daje info które serwo edytuje).

I wciśniecie entera wywołuje ruch ramienia...

[ Dodano: 28-10-2014, 16:15 ]

Nagrałem filmik z działania ramienia jak podnosi pudełko(teoretycznie posiada ok 100g udźwigu), i przebudowałem chwytak.

[skmskm]

Rozbudowałem program o możliwość nagrania ruchu(od strony PC) i automatycznego go wykonania.

Według testu robot podnosi bez większych problemów 100g(nie lubi bardzo śliskich obiektów.

Projekt jest ukończony

[Treker (Damian Szymański)]

Planujesz pokryć chwytak gumą lub czymś "mniej" śliskim?

[skmskm]

Tak wygląda teraz chwytak i posiada podkładki miękkie.

A tu filmik z zaprogramowanej sekwencji ruchów.

https://www.youtube.com/watch?v=v6zS-qSEoc4

robot_arm.zip