skmskm Napisano Wrzesień 15, 2014 Udostępnij Napisano Wrzesień 15, 2014 Postanowiłem sobie zbudować takie małe i tanie ramie robotyczne. Plany: Wygląd ogólny: Użyje Arduino nano(pochodzi z innego robota), 2 małe serwa 9g i 2 duże 50g. Ramie ma być sterowane z dedykowanego programu z PC i rysować jakieś rysunki(długopisem by nie ostrzyć co chwilę). Ramie będzie miało zasięg około 18cm, pole rysowania to 10x10cm. Zasilanie z dedykowanego zasilacza 5V(10A, kiedyś kupiłem). Może kiedyś dodam chwytak. Zmierzyłem potrzebną siłę nacisku wynosi 70g. Duże serwo powinno dać siłę nacisku 266g przy maksymalnym wysięgu a przy minimalnym 1.2Kg. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
MirekCz Wrzesień 15, 2014 Udostępnij Wrzesień 15, 2014 Zamiast arduino nano może lepiej użyć maestro 6? Masz cały gotowy kod i biblioteki do windowsa do wykorzystania ( a na testy nawet gotowy program pod windowsa). Spójrz na http://robodudes.com/sterowniki/113-micro-maestro-6-kanalow-serwokontroler.html PS. Pamiętaj o odpowiednim zasilaniu serw, bo to jest (obok wyboru serw) krytyczny aspekt uzyskania jakiejkolwiek powtarzalności ruchów takiego ramienia. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
skmskm Wrzesień 15, 2014 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 15, 2014 Oprogramowanie to nie problem, wykorzystam kod ze skanera 3D. A Arduino nano mi leży bezużyteczne. Arduino nano jest tańsze od maestro i ma 6 pwmów(potrzebuje 4). Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
skmskm Wrzesień 20, 2014 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 20, 2014 Zbudowałem ramie teraz zostało podłączyć kable i programować je. [ Dodano: 20-09-2014, 16:19 ] Nagrałem filmik jak rysuje(brakuje mu powtarzalności): Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
skmskm Wrzesień 21, 2014 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 21, 2014 Zrobiłem projekt chwytaka do ramienia: Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker Wrzesień 22, 2014 Udostępnij Wrzesień 22, 2014 Jak przymocowałeś długopis do manipulatora, nie powstają tam luzy? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
skmskm Wrzesień 22, 2014 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 22, 2014 Przymocowałem taśmę elektryczną, trzyma się mocno i niema luzów. Bardziej to są luzy na przekładniach w serwach. Dam mu chwytak i one nie będą ważne(+-2mm). Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
skmskm Wrzesień 28, 2014 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 28, 2014 Nowy filmik ramie próbujące narysować koło . Wiem że to nie wygląda na koło. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker Wrzesień 28, 2014 Udostępnij Wrzesień 28, 2014 Powoli zaczyna działać Te problemy z rysowaniem to kwestia softu, czy luzów na robocie? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
skmskm Wrzesień 28, 2014 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 28, 2014 Są to luzy na przekładniach. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
skmskm Październik 4, 2014 Autor tematu Udostępnij Październik 4, 2014 Zbudowałem chwytak do ramienia: Ramie go podnosi bez problemów, zostało pod lutować serwo do elektroniki i testować. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
skmskm Październik 27, 2014 Autor tematu Udostępnij Październik 27, 2014 Pod lutowałem elementy i napisałem program do kontroli z pc po usb. Każda linia czerwona to odchylenie serwa od 0-180. Zaznaczenie czerwone daje info które serwo edytuje). I wciśniecie entera wywołuje ruch ramienia... [ Dodano: 28-10-2014, 16:15 ] Nagrałem filmik z działania ramienia jak podnosi pudełko(teoretycznie posiada ok 100g udźwigu), i przebudowałem chwytak. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
skmskm Październik 29, 2014 Autor tematu Udostępnij Październik 29, 2014 Rozbudowałem program o możliwość nagrania ruchu(od strony PC) i automatycznego go wykonania. Według testu robot podnosi bez większych problemów 100g(nie lubi bardzo śliskich obiektów. Projekt jest ukończony Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker Październik 29, 2014 Udostępnij Październik 29, 2014 Planujesz pokryć chwytak gumą lub czymś "mniej" śliskim? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
skmskm Październik 30, 2014 Autor tematu Udostępnij Październik 30, 2014 Tak wygląda teraz chwytak i posiada podkładki miękkie. A tu filmik z zaprogramowanej sekwencji ruchów. https://www.youtube.com/watch?v=v6zS-qSEoc4 robot_arm.zip Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
.thumb.jpeg.fb122d6205213b9ce300fe77285dcec7.jpeg)
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!