Freestyle Robot żółw

abxyz · Kwiecień 28, 2007

Witam

Jakiś czas temu, wykonałem robocika, tzw. żółwia (Logo), służył mi on jako model do zabawy w programowanie mikrokontrolerów . Pomysł zaczerpnąłem z artykułu zamieszczonego w EdW ( http://www.edw.com.pl/pdf/k13/38_05.pdf ). Do budowy wykorzystałem tylko to co "było pod ręką", niczego specjalnie nie kupowałem z wyjątkiem miniaturowych łożysk kulkowych (1zł szt.) by koła się 'gładko' obracały.

A oto kilka zdjęć, (przepraszam za słabą jakość, użyłem kamery internetowej).

Kwiecień 29, 2007

1.Jak on się porusza? - z przodu jest jakieś koło/podpórka?

2.Co on właściwie robi?

3.W czym pisałeś program?

4.Jaki procesor?

5.Podaj schemacik, bo zaraz ludzie falą będą o niego pytać

abxyz · Kwiecień 29, 2007

1. Jak się porusza?

Robocik porusza się na trójkołowym wózku, dwa duże, napędzane koła z przodu i jedno małe, swobodne kółko z tylu. Koła z przodu obracają się wokół jednej osi, ale każde napędzane jest osobnym zespołem silnik i przekładnia, tylne swobodne kółko może obracać się wokół pionowej osi, tak jak kółka w sklepowym wózku. Mikrokontroler, poprzez h-mosteki, steruje oboma silniczkami, wyłącza i wyłącza, zmienia kierunek obrotów kół. Do obu napędzanych kół przymocowane zostały tarcze z wyciętymi na obwodzie prostokątnymi zębami, obracają się one wraz z kołami wokół osi. Tarcze współdziałając z transoptorami szczelinowymi, przymocowanymi do burty kadłuba robocika i obejmujące szczelinami zęby tarcz, generują sygnały wykorzystywane przez mikrokontroler do regulacji prędkości obrotów obu kół i do mierzenie długości przebytej drogi.

Dodatkowo robocik został wyposażony w dwie "czujki", do wykrywania przeszkód na drodze, wykonane z elastycznego tworzywa i współdziałają z miniaturowymi przyciskami.

2. Co on właściwie robi?

Robocik nie robi nic szczególnego, służący do zabawy i doskonalenia umiejętności programowania małych mikrokontrolerów, wykonuje kolejno zapisane w pamięci komputera komendy (coś w rodzaju: prosto 25cm, obrót w lewo 30 stopni, prosto 40cm );

potrafi:

- poruszać się po linii prostej ( zadaje się odległość do przebycia),
- poruszać się po łuku ( długość promienia i łuku ),
- obracać się w miejscu ( kąt obrotu);

3. Język programowania: asembler

4. Mikroprocesor: AT89C4051

Jak pisałem wcześniej, robocik służył jak model do zabawy w programowanie małych uC, dlatego mikroprocesor umieściłem na osobnej płytce, można ją łatwo wymienić na płytkę z innym procesorem, zrobiłem też płytki z PIC16F84A i AT90S2313.

5. Schemat

Elektronika tego robota jest tak prosta, że nie trzeba specjalnie rysować schematów (uC, dwa h-mostki, akumulatorki ) .

6. Materiały

Prawie w całości robicik został wykonany z części i materiałów pozyskanych z demontażu zużytych domowych sprzętów elektronicznych.

- kadłub robocika - wycięty fragment obudowy drukarki,
- koła napędzane i oś - części drukarki,

- małe kółko - część z walkmana,
- silniki - cdrom, walkman,
- przekładnia (kółka pasowe, paski gumowe, wałeczki i tulejki łożysk ślizgowych) - kasetowy magnetofon, walkman, cdrom,
- transoptory szczelinowe, miniaturowe przyciski - drukarka,
- tarcze enkodera - plastykowa obudowa płytki cd,
- akumulatorki - stary telefon,

Kilka większych zdjęć

http://abxyz.eu.interia.pl/a002/gora1.jpg

http://abxyz.eu.interia.pl/a002/gora2.jpg

http://abxyz.eu.interia.pl/a002/gora21.jpg

http://abxyz.eu.interia.pl/a002/gora22.jpg

http://abxyz.eu.interia.pl/a002/gora3.jpg

http://abxyz.eu.interia.pl/a002/spod.jpg