[V-Rep] Środowisko do symulacji robotów

[marek1707]

Czy ktoś używa i/lub zna to narzędzie i mógłby napisać kilka zdań?

http://www.coppeliarobotics.com/index.html

Wydaje się bardzo bogatym środowiskiem, wręcz wymarzonym do symulacji konstrukcji i zachowań małych i dużych robotów. Filmy w zakładce Videos i samouczki na YT robią wrażenie.

[torcek]

Wraz z dwójką znajomych realizujemy projekt grupowy, gdzie wykorzystujemy środowisko symulacyjne V-REP. Projekt ten w dużym skrócie dotyczy quadrocoptera odpornego na błędy i uszkodzenia. V-rep w tym projekcie ma pełnić rolę narzędzia, na którym mamy zamiar testować algorytmy sterujące i sprawdzać zachowanie obiektu przed rzeczywistymi testami.

Odnośnie samego V-REPa do to tej pory udało nam się zmodyfikować gotowy przykład z quadrocopterem do naszych potrzeb (tj. zamienić platformę na taką jaką mamy, standardowo DJI F450)

tutaj filmik:

obecnie pracujemy nad integracją V-REPa z MATLABEM. W V-REPie można pisać swoje skrypty w języku Lua. W pierwszej kolejności udało nam się komunikować z V-REPEM przy wykorzystaniu wirtualnego portu COM, ale teraz pracujemy nad wykorzystaniem ROS'a (czyli V-REP -> ROS -> MATLAB ). Kontroler lotu tego quadrocoptera jest w tym symulatorze mało przejrzysty i mało elastyczny pod względem możliwych modyfikacji, więc chcemy go mieć w Simulinku. Symulator ten uwzględnia ruch cząsteczek płynów (takich jak powietrze czy woda) generowany w wyniku ruchu śmigieł czy turbin, ale temat ten nie został jeszcze przez nas w pełni opanowany.

➕ dużo tutoriali,
➕ forum wsparcia technicznego (twórcy tego środowiska też się wypowiadają),
➕ duża ilość gotowych modeli,
➕ możliwość łatwego importu własnych modeli,
➕ częste aktualizacje,

➖ dla nas minusem jest język Lua,
➖ brak debuggera