[V-Rep] Środowisko do symulacji robotów

[marek1707]

Czy ktoś używa i/lub zna to narzędzie i mógłby napisać kilka zdań?

http://www.coppeliarobotics.com/index.html

Wydaje się bardzo bogatym środowiskiem, wręcz wymarzonym do symulacji konstrukcji i zachowań małych i dużych robotów. Filmy w zakładce Videos i samouczki na YT robią wrażenie.

[torcek]

Wraz z dwójką znajomych realizujemy projekt grupowy, gdzie wykorzystujemy środowisko symulacyjne V-REP. Projekt ten w dużym skrócie dotyczy quadrocoptera odpornego na błędy i uszkodzenia. V-rep w tym projekcie ma pełnić rolę narzędzia, na którym mamy zamiar testować algorytmy sterujące i sprawdzać zachowanie obiektu przed rzeczywistymi testami.

Odnośnie samego V-REPa do to tej pory udało nam się zmodyfikować gotowy przykład z quadrocopterem do naszych potrzeb (tj. zamienić platformę na taką jaką mamy, standardowo DJI F450)

tutaj filmik:

obecnie pracujemy nad integracją V-REPa z MATLABEM. W V-REPie można pisać swoje skrypty w języku Lua. W pierwszej kolejności udało nam się komunikować z V-REPEM przy wykorzystaniu wirtualnego portu COM, ale teraz pracujemy nad wykorzystaniem ROS'a (czyli V-REP -> ROS -> MATLAB ). Kontroler lotu tego quadrocoptera jest w tym symulatorze mało przejrzysty i mało elastyczny pod względem możliwych modyfikacji, więc chcemy go mieć w Simulinku. Symulator ten uwzględnia ruch cząsteczek płynów (takich jak powietrze czy woda) generowany w wyniku ruchu śmigieł czy turbin, ale temat ten nie został jeszcze przez nas w pełni opanowany.

dużo tutoriali,
forum wsparcia technicznego (twórcy tego środowiska też się wypowiadają),
duża ilość gotowych modeli,
możliwość łatwego importu własnych modeli,
częste aktualizacje,

dla nas minusem jest język Lua,
brak debuggera