Zautomatyzowanie manipulatora a silnik w podstawie

[Adam000]

Zbieram się do budowy manipulatora i męczy mnie jedna rzecz. Jeżeli do obracania robota(tzn.silnik w podstawie robota) zastosuje serwo z pracą ciągłą(360 stopni) lub np. silnik od wycieraczek to czy będę mógł bez większych problemów zautomatyzować go do np. schematycznego przenoszenia jakiś przedmiotów (wiem, że jest to łatwiejsze przy serwach 180 stopni, bo można ustalić ich pozycję). Opcjonalnie jeśli ktoś ma inny pomysł aby obracać robota o 360 stopni w podstawie( ja np. pomyślałem o 2 serwach w platformie) i jednocześnie w łatwy sposób móc go zautomatyzować to też będę wdzięczny. Może też całkowicie zmienię pomysł na silniki krokowe.

[Treker (Damian Szymański)]

Pierwsza kwestia czy na pewno potrzebujesz obrót o 360 stopni? Ciężko wyobrazić sobie konstrukcję, w której jest to niezbędne. Druga sprawa, co z zasilaniem oraz innymi przewodami? Dasz radę poprowadzić wszystkie sygnały przy pełnych obrotach?

Najlepiej do dowolnego napędu dołożyć enkoder oraz krańcówkę, która będzie wykorzystywana do zerowania pozycji. Ewentualnie enkoder z tarczą zakodowaną kodem Gray'a, to też pozwoli na identyfikację położenia.

[Adam000]

Chodzi mi o to aby sięgać do dowolnego punktu w zasięgu robota z przodu i z tyłu.

[Treker (Damian Szymański)]

No dobrze, ale nie trzeba tego robić obrotem o 360*. Zacznijmy od tego ile stopni swobody przewidujesz?

[Adam000]

Już wszystko wiem nie pomyślałem, przecież przy 180 stopniach i 180 na pierwszym ramieniu można sięgnąć w każdym kierunku.

[Wikkan]

Nie można. Przy 180º i 6 stopniach swobody nie będziesz miał pełnego swerycznego pola pracy. Zobacz sobie dokumentację robotów przemysłowych ABB czy Kuka tam jest ładnie przedstawiony zakres roboczy.

[Hudyvolt]

Wikkan, no ja patrzę i nie wiem dlaczego uważasz, że nie osiągniesz w pełni sFerycznego pola pracy?

To, że w rzucie z góry jest wycięty trójkąt z pola nie oznacza, że robot w to miejsce nie sięgnie. Rzut z boku pokazuje, że tak.

[Wikkan]

Oczywiscie sięgnie przy założeniu że 3 os ma zakres ruchu powyżej 180º. Małe roboty np. Agilusy od kuki mają sferyczny obszar pracy ale jest to specjalna konstrukcja o rozszerzonym zakresie pracy dla każdej osi. Kolega chce wykonać projekt na serwach które w najlepszym wypadku mają 180º zakresu ruchu. Aby osiągnąć tak duży zakres pracy 4, 5 i 6 musi być większy niż 180º.

Sam w celach "naukowych" składam mały manipulator 5 osiowy i w moim przypadku tanie serwa są naprawdę tanie w wykonaniu i użyteczny zakres pracy to ok. 140º.