Przekształcenie danych wejściowych na wyjściowe za pomocą algorytmu D-H robot PR-02

[zakus4420]

Witam wszystkich, potrzebuje pomocy...

θ1 ||| λ2 ||| λ3 ||| θ4

-300 ||| 0 ||| 0.3760 ||| 0

-290 ||| 0.0070 ||| 0.3860 ||| 12

-279 |||0.1400 ||| 0.3970 ||| 25

-269 ||| 0.0210 ||| 0.4070 ||| 37

-259 |||0.0280 ||| 0.4170 ||| 50

Posiadam następujące parametry i muszę uzyskać z nich parametry wyjsciowe dla robota pr-02.

Robot posiada 4 stopnie swobody takie jak na poniższym zdj.

RotZ(q_1)TrX(l_1)RotZ(q_2)TrX(l_2),

Wzór ze str.notacja D-H

I teraz pytanie... jak przekształcic podany algorytm do mojego przykładu i jak zapisać go w MatLabie??

Za wszelka pomoc i materiały z góry dziękuję!

[KonradIC13]

Moja odpowiedź będzie trochę ogólna i nieprecyzyjna, ale dopuki ktoś nie odpowie to podrzucę ten link:

http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html

Polecam do pracy z analizą i symulacją manipulatorów. Mając tabelę DH można robić w tym toolboxie fajne rzeczy.

Jedyny minus to taki, że trzeba uważnie obejrzeć tutorialowe 'dema' w toolboxie i znaleźć to, które jest odpowiednie do naszej potrzeby i je naśladować z naszymi danymi, bo dokumentacja jest dość surowa.

[zakus4420]

Proszę o pomoc,

obliczam współrzędne w przestrzeni 3d według wzoru :

function [ x,y,z ] = p1(l2,la3,t1)


x=l2*cos((pi *t1)/180)-sin((pi* t1)/180)*la3;
y=l2 * sin(t1)+cos(t1)*la3;
z=la2;

disp(x)
disp(y)
disp(z)

end

Proszę o jakieś sugestie dlaczego wartość Y jest nieprawidłowa, dodam że powinna wynosić : 0,0290

a z tego wzoru wychodzi : 0.3081.

__________

Komentarz dodany przez: Treker

[Wojciech]

Zapominasz zamieniać kąt t1 na radiany przy obliczaniu 'y'.

[zakus4420]

no tak, słuszna uwaga, dzięki za pomoc.