Skocz do zawartości

Mobilny skaner 3D


romson25

Pomocna odpowiedź

Z góry przepraszam jeżeli temat jest w nieodpowiednim dziale (nie miałem pojęcia gdzie go wrzucić). Czy ktoś ma wiedzę jak może działać coś takiego:

Tylko w wersji bez ramienia. Chodzi mi o skaner 3D który chociażby trzyma się w dłoni, nie mogłem znaleźć ale widziałem na youtube taki skaner z "kiwającą" się głowicą którego część mężczyzna trzymał w dłoni, elektronikę trzymał na plecach i zrobił model 3D jakiegoś pomieszczenia czy jakoś tak. Przecież do czegoś takiego potrzebna jest znajomość współrzędnych źródła światła (tak czy nie?), jeżeli tak to skąd je wziąć skoro facet się porusza. Z góry dzięki za pomoc i przepraszam jeżeli to pytanie jest dla kogoś śmieszne czy banalne musiałem zapytać.

Link do komentarza
Share on other sites

Jedyne co mi przychodzi do głowy, to czujniki inercyjne, ewentualnie jeszcze kompas, dodatkowo jeszcze można posiłkować się informacją z wcześniejszych pomiarów. Mając informacje o orientacji czujnika, prędkościach z jakimi się porusza oraz przyspieszeniach można estymować jego położenie. Przyspieszenie to II pochodna położenia po czasie - całkując dostajemy prędkość, całkując ponownie dostajemy położenie. Oczywiście rzecz musi dziać się w czasie, bo po tym całkujemy 😉 Informacje uzyskane z różnych czujników potem wsadza się na wejście filtra, który wie, jakiego rodzaju błędów się spodziewać z poszczególnych i składa z tego odfiltrowaną (masło maślane, ale filtr filtruje 🙂 ) informację.

Masz może gdzieś ten filmik, o którym wspominasz? Bo w tym, który zamieściłeś sprawa jest prosta - jest ramię i na podstawie kątów pomiędzy kolejnymi ramionami obliczane są współrzędne końca - zadanie proste kinematyki.

Link do komentarza
Share on other sites

Po kolei: na filmiku moim zdaniem kluczowe jest właśnie to ramię, którego nie chcesz. Skoro skaner jest do niego przymocowany, to wystarczy odczytywać położenia wszystkich przegubów ramienia i z tego łatwo można wyliczyć dokładne położenie i orientację końcówki.

Zupełnie inaczej ma się sprawa ze skanerem trzymanym w ręku. Bobby obawiam się, że trochę się rozpędził. Wskazania położenia na podstawie danych z akcelerometru rozjadą Ci się z rzeczywistością po kilku - kilkunastu sekundach. Wszystko przez to, że całkując pomiary, całkujesz też i błąd pomiarowy.

Z ratunkiem przychodzi tu sam skaner i metody SLAM. Ogólnie chodzi o to, że przykładowo, w pierwszym skanie z chmury punktów udało Ci się wyodrębnić coś co przypomina narożnik pokoju. Na następnym skanie ten narożnik też jest, ale nieco przesunięty. Można stąd wnioskować, że sam skaner zmienił swoje położenie. Jeśli połączy się to z danymi z innych czujników, można rzeczywiście otrzymać całkiem fajne rezultaty, choć na precyzję taką jak na filmiku raczej bym nie liczył.

  • Pomogłeś! 1
Link do komentarza
Share on other sites

mactro, nie wiedziałem, że nazywa się to SLAM 🙂 fakt, inercyjne czujniki same w sobie zaczną się rozjeżdżać dość szybko... Wspomniałem o posiłkowaniu się poprzednimi odczytami w poście, ale nie sądziłem, że to o to głównie opiera się generowanie mapy.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Tzn samo porównywanie skanów żeby ustalić przemiszczenie w literaturze występuje jako scan matching. A Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) mamy jak dołożymy jeszcze budowanie mapy.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.