Skocz do zawartości
MirekCz

[worklog] LightDude - LF / enhanced LF bez turbiny

Pomocna odpowiedź

Witam wszystkich,

Chciałem na forum wrzucić krótki worklog dla mojego LFa nad którym zaczynam pracę w pon., a termin to 23 i 24 maja - zawody TTR i Roboxy.

Konstrukcja podobna do wielu innych typu inferno czy roboty Trekera. Cele dla konstrukcji to:

1. Możliwie prosta i lekka budowa ( związana z brakiem czasu )

2. Zbudowanie konstrukcji bazowej do której będzie można odnieść ew. kolejne LFy.

3. Wyrobienie się na zawody, żeby można było się pobawić 🙂

Planowane elementy:

1. Procesor STM32F103 w obudowie 48nóżkowej - mały, szybki

2. Mostki H DRV8837 lub podobne

3. ADC po I2C montowany na płytce z czujnikami. Czujniki GP2S60 12 szt. + dwa moduły VL6180X dla LF enhanced

4. dla bajeru jakiś akcelerometr / żyroskop

5. koła miniz lub jakieś odlewy, muszę coś poszukać - w sumie to jest dla mnie w tej chwili największym problemem.

6. Silniki standard - pololu hp 10:1

7. Waga < 50g

Plan:

1. Poniedziałek przygotować dokładny pomysł - 4h

2. środa/czw. dać płytkę do zrobienia, projektowanie PCB - 8h

3. 11-15 odebranie i montaż płytki, ogólna budowa mechaniki i przygotowanie toru testowego - złożenie i uruchomienie - 16h

4. 18-22 pisanie softu - 16h

5. Rezerwa na poprawki i testy - 8h

Jak widać terminy są napięte, ale nie powinno być tak źle. Części mam praktycznie wszystkie na magazynie, więc przynajmniej o tyle łatwiej. Póki co największy problem to koła...

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

No to powodzenia, trzymam kciuki. Czasu masz niewiele, ale cel jest możliwy do osiągnięcia.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

MirekCz, super sprawa!

Fajnie, że masz już rozpisany harmonogram - będziemy Cie rozliczać 🙂

Jakie ułożenie czujników linii planujesz? Też miałem ochotę przetestować te transoptory, zobaczę jak sprawdzą się u Ciebie. Dlaczego dwa czujniki linii, jak je rozstawisz? Czy 10 cm zasięgu to nie za mało?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Treker:

Przy tak napiętych planach ( oprócz tego robię jeszcze inny projekt i normalnie 40h tyg. w pracy... ) bez harmonogramu nie da się nic zrobić.

VL6180x to czujnik odległości ~100mm. Trochę krótki zasięg, ale może dla LF wystarczy... najwyżej trzeba będzie zmniejszyć prędkość. Zaleta to małe rozmiary -> mała waga i dokładny odczyt dystansu co powinno ułatwić objechanie przeszkody.

Co do rozłożenia czujników to nie wiem... kiedyś planowałem zrobić czujniki po całej długości (czyli z lewej i prawej co ok. 10mm od płytki procesora do płytki czujników na długości 10cm or so). W sumie jest to realne, ale nie umożliwia zmiany odległości tak jak w rozwiązaniu z listwą węglową.

W tej chwili na początek planuje zwykły łuk podobny do Twojego rozwiązania z czujnikami co ok. 8mm (możliwe, że na krawędziach trochę więcej).

W sumie dla mnie celem nr.1 jest minimalizacja masy i pobawienie się robotem na zawodach... zrobiłem już sobie w excelu kalkulację prawie wszystkich komponentów. Z niej m.in. wyszło mi, że lepiej jest zastosować ADC na PCB czujników, ale użyć węższej tasiemki, mniejszego procesora i mniejszych złącz do tasiemki.... a do tego nawet mniejsza PCB czujników wyjdzie 😉

To takie rozważania teoretyczne, zobaczymy co wyjdzie w praniu.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jaki konkretnie układ chcesz użyć do czytania czujników?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Miałem duży problem ze znalezieniem czegoś odpowiedniego, ale w końcu zdecydowałem się na MAX11605. 12 wejść ADC idealnie będzie pasować.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Chwila czasu i pierwszy schemat - płytka sensorów... wszelkie uwagi i pytania mile widziane.

PS. Wybaczcie za nienajpiękniejsze wykończenie detali, ale czasu mało i już detali nie poprawiam...

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Na szybko:

1. Sygnał CE bierzesz za opornikiem, czyli z bazy tranzystora więc będzie się zmieniał 0-0.6V. To za mało by sterować układem MOD1.

2. Czy kostka oznaczona VL6180X to czysty scalak czy jakiś Twój moduł? Bo jeśli scalak, to powinien mieć więcej nóżek (12?) a jeśli moduł, to nazwij go inaczej bo to jest mylące.

3. Oporniki podciągające I2C będą przy procesorze?

4. Przy zasilaniu 3V nie masz wyboru (co sugeruje schemat): jesteś skazany na MAX11605.

Powodzenia 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Na szybko:

1. Sygnał CE bierzesz za opornikiem, czyli z bazy tranzystora więc będzie się zmieniał 0-0.6V. To za mało by sterować układem MOD1.

2. Czy kostka oznaczona VL6180X to czysty scalak czy jakiś Twój moduł? Bo jeśli scalak, to powinien mieć więcej nóżek (12?) a jeśli moduł, to nazwij go inaczej bo to jest mylące.

3. Oporniki podciągające I2C będą przy procesorze?

4. Przy zasilaniu 3V nie masz wyboru (co sugeruje schemat): jesteś skazany na MAX11605.

Powodzenia 🙂

Dzięki za odp.

1. Nie rozumiem. Sygnał CE z jednej strony wchodzi do modułu MOD1 i steruje GPIO0, z drugiej strony idzie na bazę tranzystora i "odwraca" się, dzięki czemu moduł MOD2 ma negację CE (uważaj, napis CE przy module jest tylko nazwą pinu, a nie ścieżki) - takie rozwiązanie pozwala mi użyć tylko jeden pin CE i mam na taśmie dwie masy...

2. Moduł, który ma podciąganie I2C i kondensatory na zasilaniu...

3. Tak...

4. Tak...

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Przy złączu JP1 bierzesz sygnał CE za rezystorem, czyli z bazy T1. Ten sygnał nie będzie miał prawidłowych poziomów logicznych.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

ups.. fakt... dlatego tak kocham n-mosfety w logice 🙂 Zmienię na mosfeta i będzie ok.

Dziękuję!

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wystarczy wziąć sygnał CE wprost z pinu złącza.

MOSFETowi daj jakiś opornik ze 100k do masy, żeby bramka nie wisiała gdy będziesz podłączał płytkę pod zasilacz np. w czasie jakichś pierwszych testów zasilania czy poboru prądu. No i wtedy rezystory na I2C by się przydały, choćby po 100k żeby scalakom głupoty do głowy nie przychodziły..

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Całość zajmuję trochę więcej czasu niż bym chciał, ale idzie do przodu.

Cały schemat czujnika + wygląd płytki. Schemat płytki głównej już też na ukończeniu - pewnie jutro pojawi się tutaj...

Kilka detali technicznych:

- ok. 11cm2 płytki, planowana 1.0mm FR4

- szerokość całkowita prawie 10cm

- 9cm pomiędzy skrajnymi czujnikami

- liczę na wagę rzędu 6g

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

MirekCz, a jak będziesz mocował płytkę z czujnikami do reszty robota? Nie zabrakło otworów montażowych pod listewki?

Zaskoczyłeś mnie rozłożeniem czujników przeszkód. Myślałem, że chcesz dać je prostopadle do siebie. Jeden odpowiadałby wtedy za wykrycie przeszkody, natomiast drugi mógłby służyć do sprawdzania, czy została ona już objechana.

Możesz pokazać z ciekawości zdjęcie swojego modułu z czujnikami odległości?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wkleję listwę węglową od dołu. Nie ma sensu przykręcanie jej do PCB czujników - tylko zwiększa to masę, a wysunięcie czujników mogę kontrolować śrubami od strony procesora.

Myślałem o umieszczeniu czujników też na płytce głównej, chociaż tam by mi koła przeszkadzały... pomyślę jeszcze nad tym.

Nie mam zdjęć moduły atm., w przyszłym tygodniu zrobię ich serię to umieszczę w sklepie ze zdjęciami.

PS. Schemat płytki głównej... brakuje jeszcze podłączenia różnych ścieżek do CPU, ale to zrobię przy projektowaniu PCB, żeby mieć piny jak najbliżej. Założenie jest takie, że wszystkie elementy będą na warstwie bottom...

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...