[worklog] LightDude - LF / enhanced LF bez turbiny

[Bobby]

Pewnie uciął i powiercił 🙂

Mogę coś poradzić na wysokie zawieszenie - zamontuj po prostu podkładki pod silniki, dużo LFRów tak ma 😉

[MirekCz]

Tak jak Bobby mówi - przygotowałem listwę do użycia w robocie. Mam dwa otwory 2mm no i odpowiednio przycięta.

Mogę dać podkładki pod silnik, ale to kolejny problem na który nie za bardzo mam czas.

Właśnie dokładnie sprawdziłem i od najniższego elementu mam ok. 4mm... czyli o jakieś 2mm mógłbym to obniżyć. Chyba nie ma co tracić na to czasu, bo zmiana będzie niewielka - jakieś 13g obniży się o 2mm... (czyli głównie akumulator).

Wstępnie zważyłem całość... wychodzi 50,5g. Jest kilka rzeczy, które mogę poprawić, więc 50g jest w zasięgu. Ponoć są jeszcze lżejsze akumulatory (7g zamiast 10g dla 150mAh/2S), ale nie wiem gdzie. W sumie wygląda na to, że 45g jest do zrobienia z bardzo prostą mechaniką i szkieletem na PCB + listwa węglowa.

[MirekCz]

Tylko mały update...

Robot ruszył i nawet przejechał kilka metrów po linii... niestety w szybszej próbie droga z kartek odjechała spod robota i walnął prosto w ścianę, co spowodowało puszczenie kleju / odklejenie się płytki z czujnikami, ale innych problemów chyba nie było.

Płytka z czujnikami ponownie przyklejona... mam nadzieję, że na TTR uda się soft doprowadzić do stanu używalności 😃

Teraz uciekam na działkę i koło 9 zamelduje się w biurze zawodów.

Do zobaczenia na zawodach...

[Sen]

Mirek a wrzucisz zdjęcia przed zawodami? 🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[mice.co]

Jest sporo zdjęć w relacji z trójmiejskich zawodów. Robot ciekawie zrobiony, ale niestety jeszcze niewyregulowany.

[Treker (Damian Szymański)]

mice.co, dokładnie - specjalnie do fotorelacji zrobiłem kilka zdjęć. Jeśli ktoś jeszcze nie widział to odsyłam do właściwego artykułu.

Przykładowe zdjęcie:

Jeśli Mirek wyrazi zgodę, to mogę również umieścić krótki film z testowego przejazdu 🙂

[Sen]

Moje pytanie skierowałem przed zawodami 🙂 fotorelację oczywiście obejrzałem. Robocik prezentował się fajnie ale wyróżniał się małą odległością pomiędzy kołami. To zamierzony efekt?

[MirekCz]

Wybaczcie, ale byłem trochę zagoniony i dopiero teraz mam chwilę na odpowiedź...

Sen:

Nie wiem po co miałbym mieć większy rozstaw pomiędzy kołami. Co to niby da?

Dla mnie duży rozstaw ma sens jak masz wysoko postawiony punkt ciężkości. Pozwala to na jego obniżenie (więcej miejsca w szerokim robocie i nie trzeba układać elementów jeden na drugim) jak i stabilizuje robota na boki.

W moim przypadku punkt ciężkości jest poniżej środka opon i szersze rozstawienie kół tego w żaden sposób nie zmieni, a doda tylko kilka g i spowoduje, że konstrukcja będzie bardziej giętka...

Kilka fotek autorstwa kolegi Trekera:

Starty ogólnie mogę uznać za udane. Zamierzony cel został osiągnięty - robot przejechał obie trasy w rozsądnym czasie (pomimo, że generalnie był ustawiony na ok. 25% PWM, więc bardzo wolno), nie rozpadł się i wszystkie podstawowe systemy ( jazda, start/stop z pilota itd. ) działały przyzwoicie. Wagę <50g w zasadzie też udało się uzyskać. Wprawdzie robot w dniu startów ważył 50,5g, ale kilka elementów można z łatwością poprawić (przycięcie długich śrub, użycie TSOPa w obudowie SMD i wywiercenie kilku otworów w PCB spokojnie by załatwiło sprawę).

Brakowało mi tak naprawdę 2 dni na przetestowanie wszystkiego, dopisanie implementacji żyroskopu i ustawienie PIDów. No i brakowało trasy do testów... 🙂

Na zawodach niestety długi czas miałem problym z ustawieniem PID, które uniemożliwiały mi szybszą jazdę.

Później okazało się, że problemem w dużej mierze nie był sam PID, a sposób zaprojektowania płytki czujników. Noc zrobiła swoje i ustawiłem 4 czujniki co 5mm licząc na 20mm rozstaw idealnie pasujący do czarnej linii... oczywiście rozstaw był 15mm, a kolejne czujniki na lewo/prawo są o kolejne 9mm odsunięte w każdą ze stron, więc robot na prostych oscylował przynajmniej +/- 9mm od środka linii przed dojechaniem do czujnika, który kazał mu ostro skręcać.

To powodowało, że nawet przy poprawnie ustawionym PID robot jechał mocnym zygzakiem. Rozwiązania są dwa - albo przejść z czujnikami o jeden w bok i mieć rozstaw 9mm+5mm+5mm=19mm, ale robot będzie jeździł lekko bokiem, albo zrobić nową płytkę z czujnikami, ale ten drugi wariant w tej chwili odpada ze względów czasowych.

Teraz ze względu na pracę zrobię sobie dłuższą przerwę - pewnie do jesiennych startów. W międzyczasie mam listę rzeczy do zrobienia, które powinny zapewnić robocikowi konkurencyjność:

1. Do pinów RX/TX tymczasowo podłączyć moduł bluetooth, co umożliwi zbieranie danych w czasie jazd testowych

2. Zbudowanie trasy testowej

3. Przestawienie wag czujników i uregulowanie jazdy na wprost... w najgorszym wariancie zrobienie nowej płytki czujników

4. Implementacja żyroskopu i czujników odległości, co pozwoli na start w LF enhanced jak i da nowe możliwości sterowania robotem w zwykłym LF

5. Potencjalnie wymiana felg/opon na idealnie dopasowane - kilka mm mniejsza średnica i odlewane opony.

PS. Treker spokojnie możesz dodawać filmy... szczególnie interesująco wyglądały bączki, które robił przy ok. 35% PWM... wolę nie myśleć jak to wygląda przy 100% 😋

[Treker (Damian Szymański)]

W takim razie wstawiam filmik, ale niestety, jak się okazało, nagrałem tylko jeden (mało udany) przejazd:

[szymon220997]

MirekCz, I tak ci się należą wielkie gratulacje. Wypełniłeś swój plan w 100%. A poprawki w kodzie i zmiany w budowie czujników zawsze możesz poprawić 😃

[Bobby]

Mirek, mógłbyś jeszcze ugrać kilka gramów ucinając listwę za robotem i implementując jakiś soft-start. I mam pytanie - odczyt z czujników poddajesz progowaniu, czy od początku do końca używasz wartości analogowych? Tym drugim sposobem można teoretycznie podnieść rozdzielczość odczytu położenia linii.

[MirekCz]

Szymon: Dziękuję... poprawki przyjdą jak będzie czas, czyli pewnie jesienią.

Bobby: Wcześniej pisałem - cała listwa to bodajże 1,5g. Ile ugrasz ucinając 1/20-1/25?

Do tego docisk jest potrzebny, bo trasy są strasznie nierówne, a przy ramieniu rzędu 15cm każde minimalne odchylenie to czujniki wiszą w powietrzu i nie wykrywają już czarnej linii...

Z drugiej strony co mi da 0,1g jak będę dużo wolniej przyśpieszał, bo będę ograniczony soft startem...

Obecnie robię tylko progowanie - czas... , ale faktycznie, docelowo chcę zrobić kilka progów i sprawdzić jak to się sprawdzi. Zapewne będzie pomocne na prostej, bo przy stale zmieniającym się zakręcie nie będzie to miało większe znaczenia - tam praktycznie

[mice.co]

Potwierdzam - soft start się nie sprawdzi. Robot może kicać na zakrętach.

A w przypadku "analogowego" zczytywania z czujników linii pewnie trzeba podnieść listwę troszkę w górę, dobrać odstępy, prąd diody.. Dodatkowo może to być problematyczne w przypadku zmiennego oświetlenia. Nie wiem jak to jest w najszybszych LFach, ale może i warto się tym zająć. Dzisiaj liczy się najmniejszy szczegół, żeby przodować w tej konkurencji.

[MirekCz]

Potwierdzam - soft start się nie sprawdzi. Robot może kicać na zakrętach.

A w przypadku "analogowego" zczytywania z czujników linii pewnie trzeba podnieść listwę troszkę w górę, dobrać odstępy, prąd diody.. Dodatkowo może to być problematyczne w przypadku zmiennego oświetlenia. Nie wiem jak to jest w najszybszych LFach, ale może i warto się tym zająć. Dzisiaj liczy się najmniejszy szczegół, żeby przodować w tej konkurencji.

Po co chcesz podnosić listwę?

Analogowy odczyt polega na tym, że jak czujnik jest zakryty czarną linią w części to przy dobrze dobranych parametrach ( rezystor podciągający... ) będziesz to widział.

Z moich bardzo pobieżnych testów wynika, że przynajmniej przy GP2S60 płynne przejście jest przy przesuwaniu czujnika o ok.2mm. Jak np. na środku mam czujniki co 5mm to te 2mm pokrywają mi już dodatkowo płynnie ok. 40% przedziału... teoretycznie optymalnie byłoby ustawić czujniki co 20mm i wtedy ten 1-2mm do środka pozwalałyby na płynne odczytanie pozycji linii środkowej.