BLDC - wyznaczanie wzajemnej oriętacji silnika do czujnika położenia

[kb91]

Witam wszystkich,

mój problem polega na tym że mam oddzielnie silnik i czujnik położenia.

Silnik to BLDC - 3 pary biegunów. Czujnik magnetyczny -AS5145.

Szukam metody na to aby dokładnie wyznaczyć różnicę względną orientacji czujnika do cewek w silniku.

Implementuje sterowanie typu FOC z SVM PWM, a korzystam z płytki Microchipa MCLV-2.

Algorytm jest zorientowany według kąta, więc muszę go dobrze znać.

Załączam fotki z działającego już SVM.

__________

Komentarz dodany przez: Bobby

Poprawiłem "wedłóg"

[Chumanista]

Te kreski bez legendy niewiele znaczą. Wydaje mi się że musisz magnes do enkodera zamontować pod jakimś określonym kątem do ułożenia magnesów.

[kb91]

Kreski są bardziej poglądowo - aby pokazać że już coś zrobione mam w tej materii.

Na dole to napięcia Va,Vb,Vc.

W środku to wartości PWM dla SVM

a to niebieskie i różowe na cały wykres - to kąt elektryczny i mechaniczny.

Problem jest w tym że nie znam kata ułożenia magnesów i pośrednio o to pytam.

Czujnik mogę ułożyć dowolnie - bo programowo usunę sobie offset, tyle że nie wiem jak go wyznaczyć.

[marek1707]

No to ułóż je dowolnie, uruchom pracę silnika, sygnały z czujników wczytaj do kontrolera, wrzuć na ten sam wykres i sam zobaczysz jakie są przesunięcia.

Poza tym: orientacja i według.

[kb91]

Kończę ten post, bo znalazłem rowziazanie.

Technika polega na tym aby w sterowaniu FOC zadać mu Vq=0 i Vq nierówne zero.

Wtedy teoretycznie silnik ma się nie ruszać a strumień ma jakąś ustaloną wartość.

Wtedy to zmieniam poszukiwany offset ( ja to robiłem potencjometrem) aż do momentu w którym 1. Silnik się nie kręci. 2. Odczytywany prąd Id=0.

Dla tak wyznaczonego offsetu ( różnicy między odczytanym położeniem z czujnika a zadawanym kątem w programie) mogłem spokojnie zapiąć pętle regulacji i silnik ładnie działa zgodnie z ideą sterowania wektorowego.