Czasowa konstrukcja warunkowa.

[Zygzak]

Cześć, na początku chciałbym zaznaczyć że nie wiem czy nazwa tematu jest adekwatna do problemu. Chciałbym napisać fragment kodu do robota (w kompilatorze Arduino) Który działał by tak że jeżeli przez kilka sekund nie zmieniła się pewna zmienna to opuszczał by bloki programu i przechodził dalej, a w przeciwnym wypadku wykonywał by to co jest między blokami.

Tutaj jest dokładnie o co mi chodzi (komentarz w capslocku):

#include <Servo.h> 

Servo myservo; 
Servo myservo2;                

int CM;            //odleglosc w cm
int ruch;          //zmienna od fotorezystora
long CZAS;         //dlugosc powrotnego impulsu w uS

void setup() 
{ 

 myservo2.attach(10);     // serwo podnoszące głowę 
 myservo.attach(9);       // serwo skręcające głowę

 pinMode(A1, INPUT);      //dane z fotorezystora 
 pinMode(11, OUTPUT);     // przekaźnik do ramienia
 pinMode(7, OUTPUT);      //przekaźnik manipulatora
 pinMode(6, OUTPUT);      //przekaźnik manipulatora
 pinMode(2, OUTPUT);      //ustawienie pinu 2 w Arduino jako wyjscie czujnika
 pinMode(3, INPUT);       //ustawienie pinu 3 w Arduino jako wejscie czujnika

 myservo.write(100);      // 100-spójrz przed siebie, 
 myservo2.write(80);      // 100-spójrz przed siebie, wyprostuj pochylenie

}
void loop() 
{
 pomiar_odleglosci();
 if(CM>15 && CM<30)
 {
  myservo.write(85);    
  myservo2.write(100);  
 }


 sprawdz();
 //fRAGMENT KODU PONIŻEJ MA ZOSTAĆ POMINIĘTY 
 //W SYTUACJI GDY W CIAGU 5 SKUND ZMIENNA ruch NIE ZMIENI SIĘ
 pomiar_odleglosci();
 if(CM>8 && CM<15)
 {
  chwyc();
 }



}


void chwyc()  //chwytanie prawym manilpulatorem
{
digitalWrite(7, HIGH);
delay(1050);
digitalWrite(7, LOW);
delay(2500);
digitalWrite(6, HIGH);
delay(1050);
digitalWrite(6, LOW);
}
void pomiar_odleglosci()
{
 digitalWrite(5, HIGH);       
 delayMicroseconds(10);
 digitalWrite(5, LOW);
 CZAS = pulseIn(4, HIGH);
 CM = CZAS / 58;               
}
void sprawdz()
{

ruch=analogRead(A1);
}

[deshipu]

No to zapisuj sobie millis() w jakiejś zmiennej za każdym razem, kiedy zmieniasz zmienną "ruch" i potem w if-ie porównuj z aktualnym millis().