Pozycja końcówki z danych z żyroskopu, akcelerometru

[Alvedro]

Cześć, mamy taką sytuację kinematyczną.

W końcówce C chcę umieścić akcelerometr i żyroskop 2 osiowy, punktu D w ogóle nie ma. Znając położenie tego punktu i długości AB i BC policzę kąty między ramionami, na których mi zależy.

Ale najpierw, muszę przerobić dane z czujników na współrzędne, które później wykorzystam i na tym etapie moja wiedza jest strasznie nieuporządkowana i ma braki, dlatego szukam wskazówek czego szukać dalej i na czym się skupić.

[deshipu]

Filtr Kalmana w praktyce – 3 przykłady z kodami!

//Poprawiłem link, Treker.

[Alvedro]

Czyli co, przepuścić przyspieszenia przez filtr kalmana i później bezpośrednio podstawić pod współrzędne przy liczeniu kinematyki odwrotnej?

[deshipu]

Filtrem kalmana mozesz oszacowac przesuniecie. Oczywiście musisz to dodać do jakiejś pozycji początkowej -- więc ramię musiałoby być na początku wyzerowane. No i oczywiście to są wszystko estymacje i będą się z czasem coraz mniej dokładne robić.

Nie prościej dać tam jakieś encodery? Choćby nawet potencjometr, albo czujnik Hala z magnesikiem?

[Alvedro]

Chcę się trochę zaznajomić z tematem czujników orientacji, trochę testuję stąd ten akcelerometr.

Nie do końca rozumiem, przeliczyłem dane z akcelerometra na przyspieszenia i w pozycji domyślnej dostaje dane: x=0.04, y=0.03 i z=0.97, czy dobrze rozumiem, że te dane mogę podstawić już pod wzory kinematyki odwrotnej za współrzędne końcówki i po obliczeniu kąty powinny mieć realne wartości, pomijając na razie błędy akcelerometru.

[Marooned]

Najpierw sam piszesz, że uzyskałeś przyspieszenia, a w kolejnym zdaniu chcesz przyspieszenia wstawiać jako współrzędne. Coś jakby nie pasuje, nieprawdaż?

Pamiętaj, że ten ~1 w Z to przyspieszenie ziemskie, gdy końcówka jest nieruchoma.