line follower - rozmieszczenie kół napędzających

[rasta]

Witam.

Ostatnio nurtuje mnie pytanie jaki wpływ na zachowanie line followera ma rozmieszczenie kół napędzających (dwóch) i trzeciego koła swobodnego.

Do głowy przychodzą mi dwie konstrukcje takiego trójkołowca:

- koła napędzające z tyłu, koło swobodne z przodu, w pobliżu czujników,
- koła napędzające z przodu, swobodne z tyłu.

Mam nadzieję, że obejdzie się bez rysunków, ale w razie kłopotów z rozszyfrowaniem moich przemyśleń mogę coś w paint'cie wyprodukować 😉

[Mihau]

Im dalej czujniki są od osi kół, tym bardziej będą skręcać, co za tym idzie będą szybciej wyszukiwać linię, ale częściej mogą przestrzeliwać zakręty.

Jeszcze umieszczenie środka ciężkości ma znaczenie. Jeśli będzie daleko, będzie produkował za dużą bezwładność, tam, gdzie przy zakrętach robot porusza się względnie najszybciej.

[dunedin]

ja myśle ze najlepiej dobrać to doświadczalnie testując swojego line followera na specjalnie zrobionej do tego celu trasie 😅

[rasta]

Tylko przeprowadzanie takich testów wymaga zrobienia całego podwozia, a wręcz dwóch, co może być trochę czasochłonne. Dlatego właśnie chciałem najpierw o tym podyskutować 😉

Osobiście myślałem nad ograniczeniem długości robota i napędzaniem go jednak "z tyłu".

A co myślicie o zastosowaniu 4 kół/silników?

Mniej więcej w takiej konfiguracji:

Oczywiście koła sterowane parami prawe/lewe, jednakowym PWMem, nieskrętne. Z przodu ślizgacz/koło swobodne. Boję się, że może to znacznie zmniejszyć zwrotność pojazdu, chociaż walory wizualne są znaczne.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Mihau]

Jak nie umieścisz czegoś ciężkiego z przodu, nie trzeba tam dawać ślizgacza.

Jednak masz rację, to może zmniejszyć zwrotność, w jak dużym stopniu, to już zależy o kół i silników.

Może fajnym pomysłem byłoby dać koła szwedzkie. Wtedy zwrotność by się już by się tak nie zmniejszyła, chociaż robot mógłby wypadać na zakrętach. Albo też dać tylko jednej parze silników.

Możliwości jest sporo, ale nie widziałem jeszcze 4 kołowego line-followera, za to widziałem gąsienicowego 🙂 Chyba najlepszym rozwiązaniem jest, jak mówił dunedin, dobrać to doświadczalnie.

Można wtedy wykonać jakieś proste podwozie, zrobić mocowania silników, i testować, testować, testować, testować!

[Sabre]

Umieść koła w osi pojazdu jak w moim Psotku2 (nieskończonym uPsotku ) i aktualnie projektowanym Psotku3. Takie rozwiązanie ma tą zaletę, że robot potrafi skręcać w miejscu. Obejrzyj sobie malutki pokaz możliwości mojego

. Pierwszego lfr'a zrobiłem z napędem z tyłu, ale to rozwiązania ma sporo wad według mnie, więc już kolejne roboty projektuję z napędem w osi.

[rasta]

Mihau, boję się, że przy kołach szwedzkich robot latałby po całej planszy bokiem, co raczej uniemożliwiłoby sprawne skręcanie (siła odśrodkowa).

Sabre, bardzo ciekawa konstrukcja, chyba spróbuję coś takiego zrobić właśnie z 4 kołami (ale dlaczego się tak na 4 uparłem to sam nie wiem... pewnie rzeczywistość sprowadzi mnie na ziemię, ale warto spróbować).

Możesz napisać coś więcej o wadach napędu tylnego?

I przy okazji wiecie może gdzie można kupić ślizgacze/paski teflonowe? W OBI nie ma, do Castoramy myszę podjechać, ale też wątpię... I nie chodzi mi o ślizgacze do myszki, tylko grubsze, całe z teflonu.

[Mihau]

Nie wiem, na allegro znalazłem taśmę teflonową. Można ślizgacz z czegoś innego zrobić i tylko na niego ten pasek przykleić.

http://www.allegro.pl/item613181534_tasma_teflon_teflonowa_rewelacyja_super_cena.html

[ Dodano: 23 Kwi 09 01:35 ]

I są płyty:

http://www.allegro.pl/search.php?string=teflon&search_type=1&location_radio=1&selected_country=1&distance=1&category_radio=1&order=t&st=gtext&listing_sel=2&listing_interval=7&category=16696

Na samym dole strony

[rasta]

Dzięki, coś mi chyba na umysł dzisiaj padło z rana 😉

Ciekawe są te wałki teflonowe, poszukam więcej info.

A ta taśma niestety się nie nadaje, miałem z nią styczność, jest przerażająco cienka (0,1mm), strasznie łatwo się rozciąga i nie najlepiej tnie.

[Sabre]

Nie wiem, na allegro znalazłem taśmę teflonową. Można ślizgacz z czegoś innego zrobić i tylko na niego ten pasek przykleić.

http://www.allegro.pl/item613181534_tasma_teflon_teflonowa_rewelacyja_super_cena.html

[ Dodano: 23 Kwi 09 01:35 ]

I są płyty:

http://www.allegro.pl/search.php?string=teflon&search_type=1&location_radio=1&selected_country=1&distance=1&category_radio=1&order=t&st=gtext&listing_sel=2&listing_interval=7&category=16696

Na samym dole strony

Ta taśma z pierwszego linku jest do zastosowań hydraulicznych jako uszczelka i jest bardzo, bardzo cienka i delikatna, nie nadaje się do takich zastosowań. Kosztuje 2zł w sklepie hydraulicznym.

Ja kiedyś na allegro kupiłem płytę z teflonu wymiarami jak płyta PCV kiedyś używana na podłogi, grubość 3mm. Tnę ją nożykiem do tapet na małe kwadraciki i robię coś w stylu piramidek, podklejam na podwozie i mam ślizgacz.

[Le_Cheque]

Ja znalazłem coś takiego:

http://www.allegro.pl/item612730579_teflon_tarflen_plyta_410x410_grubosc_8_faktura.html

Minusem jest cena 😕

[Mihau]

Przy takich wymiarach... na dłuuuuuuuuuuuuugo starczy. Oczywiście,jeśli by tylko robić ślizgacze.

Jednak, jak dla mnie taki teflon, to rarytas, a 60zł(najtańsze płyty 260x260x4) to nie jest jakiś gigantyczny wydatek, biorąc bod uwagę to, że taka płyta na trochę starczy.

[Sabre]

Ja znalazłem coś takiego:

http://www.allegro.pl/item612730579_teflon_tarflen_plyta_410x410_grubosc_8_faktura.html

Minusem jest cena 😕

Ja właśnie kupiłem od tego sprzedawcy taką płytę, ale o grubości 3mm. Płaciłem około 60zł chyba.

[Special11]

Nadawałoby sie coś takiego na koła 😋?

http://www.allegro.pl/item612729592_tworzywo_teflon_walek_spozywczy_atest_p_z_h_fvat.html#gallery

[Decado]

Owszem, sam miałem zrobione z teflonu koła do robota minisumo.

Pozdrawiam