[Linefollower] [Worklog] lf-4 (Maxim37) - worklog

[Chumanista]

Ponieważ sfinalizowałem wreszcie BOM postanowiłem założyć temat żeby spisywać przebieg prac nad moim nowym projektem.

Będzie to linefollower, nazwa lf-4 / Maxim37.

ZAŁOŻENIA:

- odejście od standardów - KTIR/LM339/Pololu itd.

- FPGA (z serii Cyclone IV) jako jedyny układ programowalny

- koła na silnikach bezszczotkowych sterowanych FOC, bez przekładni

- umieszczony na płytce pełen sterownik do nich

- Płytka czterowarstwowa wykonana w PCBway (dziekuję )

- Pełna zdalna kontrola - wszystkie nastawy możliwe do zmiany bez programowania, telemetria, być może programowanie również.

BOM:

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1v8S1kdEXFyj2nLHT4aQ10s-ISj9p5zjMBXlt507SLcA/edit?usp=sharing

Co jest gotowe:

- Część modułów na FPGA

- Wybór części

- Schemat ideowy

Plan na najbliższy miesiąc:

- Schemat połączeń

- Wybór procesora do FPGA

- Zrozumienie FOC

- Pełen model 3D

- Wybrać ADC do pomiaru prądu (oops) - gotowe

Czekam na uwagi i sugestie

[Chumanista]

Changelog:

- 25.01.16 - Pierwsza wersja.

- 27.01.16 - Przeniesiono regulator dla turbiny na główne PCB, tańszy sterownik do silników kół.

- 16.02.16 - Zmieniono sieć rezystorów z -8 na -6, wybrano ADC dla czujników (MAX11125)

- 17.02.16 - Dodano części z Hobbykinga, drobne zmiany w BOM.

- 17.02.16 - Przebudowa BOM, dodanie pozostałych istotnych części, problemy z dostępnością elementów.

PYTANIA:

- Czy lepiej użyć sterowników pół-mostkowych do każdej fazy czy dedykowane 3-fazowe?

- Jaki softowy procesor polecacie?

- Większy tranzystor czy kilka równolegle do turbiny?

- Diody ze stałym ~20mA czy 400mA impulsowo?

[tomek127pol]

Ja bym stawiał na BT.

Nie wiem jak tam u Ciebie z pisaniem apek na androida, ja nie piszę - korzystam z MIT AI2 i można tam w bardzo prosty sposób zbudować aplikację do robota i to rozbudowaną. Ma w bibliotekach obsługę BT. Z komputerem komunikacja też wygląda banalnie, parujesz i masz port com utworzony. Nie wiem czy taki "most uart" przez wifi bez zbędnego motania można skonfigurować.

Jakiś dongle do kompa i odbiornik do robota w klasach 1.

Na resztę się nie wypowiadam.

Peace

[Chumanista]

tomek127pol, Ja się skłaniam w stronę ESP8266 z powodu ładniutkiego małego footprintu oraz możliwości programowania, co ułatwiłoby potencjalne dodanie bootloadera i innych bajerów. Mam w drużynie człowieka który napisze program na cokolwiek (przynajmniej cokolwiek na co jest UNITY ) używający obydwu.

Ale z drugiej strony faktycznie HC-06 jest dużo mniej podatny na awarie. No i App Inventor oznacza że nie muszę czekać aż wspomniany kolega znajdzie czas.

[Elvis]

BT to fajny wybór ze względu na mały pobór prądu. Ale nie radziłbym wchodzić w starocie w rodzaju HC-06, BT v2.0 to trochę już przeżytek. Zobacz moduł HM-10 http://elty.pl/pl/p/SERIAL-PORT-BLE-MODULE-MASTERSLAVE-HM-10/651 Też można programować, a do tego obsługuje BT w wersji 4.0 Low-Energy (czyli brzydkie BLE). Moduły są do kupienia na Aliexpress po 3.5$

[tomek127pol]

No i patrząc cena/zasięg/możliwości z pominięciem prostoty obsługi i bibliotek to ESP wypada dużo lepiej, faktycznie dzięki temu, ze jest programowalny będzie można zrobić kilka dodatkowych opcji, chociażby konfiguracja przez przeglądarkę więc w ogóle odpada konieczność robienia "aplikacji serwisowej".

@Elvis, nie wiem czy dodatkowy pobór 100 czy 200 mA w tak prądożernej maszynie zrobi różnicę

[Chumanista]

Elvis, Reszta robota będzie pobierała co najmniej 500W, mam wrażenie że zasilanie komunikacji tutaj mnie nie zabije XD

Moduł faktycznie bardzo fajny, jaki to ma zasięg? Low-Energy nie brzmi zachęcająco.

tomek127pol, Tym tokiem rozumowania trochę idę, sam nie wiem.

A co myślicie o reszcie BOM?

[Elvis]

Low-Energy wynika ze sposobu pracy - moduł może przez większość czasu być uśpiony, a samo nawiązanie połączenia z siecią jest bardzo szybkie, więc wysyła pakiet i usypia znowu. Dzięki temu można na BLE robić moduły zasilane bateryjnie, to taka konkurencja dla Zigbee.

Natomiast zasięg powinien być porównywalny z wifi - teoretycznie >100m, ale nie traktowałbym tego parametru serio.

[tomek127pol]

BT 4.0 ma podobno 100m rzeczywistego zasięgu. Co do reszty BOM to się nie wypowiadam, bo aż tak się nie znam

@Elvis, weź czekaj minutę z odpowiedziami albo minutę wcześniej bo ciągle równocześnie odpowidamy

[Chumanista]

Elvis, Bo problem jest taki że na HC-05 mi nie łapało dongla przez 1 ścianę. I to martwi.

A to Low-Energy to w sumie fajny pomysł. Są jakieś moduły BT z bardziej ambitnymi antenami w rozsądnej cenie?

[Elvis]

Są różne moduły na BLE, ale niestety innych nie używałem, więc nie pomogę.

Nie wiem czego oczekujesz po zasięgu... Możesz jeszcze popatrzeć na moduły XBee np. http://botland.com.pl/moduly-glowne-xbee/1747-modul-xbee-pro-802154-60mw-series-1-wire-antenna.html

zasięg do 1500m, można łatwo zmienić antenę i uzyskać dużo więcej.

[Chumanista]

Elvis, Oczekuję 20m w tym ściany czy dwóch w pomieszczeniach zamkniętych.

[Elvis]

Wydaje mi się, że HM-10 będzie nie gorsze od ESP8266, ale może trzeba to będzie sprawdzić. W sumie ciekawe jak wypadłoby porównanie tych modułów i technologii.

[Chumanista]

Elvis, W sumie planuję porównanie różnych technologii łączności od pewnego czasu... Może wreszcie to zrobię.

[Mechano]

Co do sterowników silników 3f to jeżeli chcesz to robić na elementach dyskretnych to zajmie to mnóstwo miejsca, lepiej chyba już gotowe drivery ze stopniami mocy ale za to wtedy masz mocno ograniczoną moc. A może jeszcze inaczej i wziąć taki gotowy modelarski ESC, doskrobać mu enkoder czy halle i czujniki prądu potem przeprogramować i wkomponować w ciało robota?

Nie wiem czy to pomoże ale ST udostępnia w pełni darmową bibliotekę do sterowania silnikami 3f algorytmem FOC. Ponoć bardzo łatwo uruchomić i skonfigurować.