[Linefollower] [Worklog] lf-4 (Maxim37) - worklog

[Chumanista]

Mechano, Sterownik budowany od zera to jedno z założeń

wziąć taki gotowy modelarski ESC, doskrobać mu enkoder czy halle i czujniki prądu

Myślałem nad czymś takim. Ale to jest proszenie się o problemy, musiałbym dolutować całkiem sporo kabelków do pinów mikrokontrolera. A te tranzystorki są malutkie (i mogą być bo mają śmiesznie małe Rdson).

na elementach dyskretnych

No nie jest tak źle. Samo sterowanie będzie zaimplementowane w FPGA, do tego driver, 6 tranzystorów, 2 malutkie hallowe czujniki prądu, ADC i enkoder.

Bibliotece się przyjrzę, dzięki.

[Chumanista]

Schemat ideowy gotowy, potnę i dodam do pierwszego postu jutro po sprawdzeniu: https://drive.google.com/file/d/0BwlOCvjxvf84UTVNQTJST1IzQXM/view?usp=sharing

[Mechano]

Sterowanie turbiny też przez foc? Nie ma tam żadnego enkodera. Chyba, że nie foc ale wtedy nie trzeba czujników prądu, ewentualnie jeden.

[Chumanista]

Mechano, faktycznie, tam powinien być pomiar napięcia na pinach a nie prądy, poprawię.

Chociaż FOC da się podobno zrobić bez enkodera...

No nic, doczytam.

[Chumanista]

Mechano, Właściwie nie potrafię znaleźć implementacji FOC która nie jest "sensorless". A turbinę raczej zrobię na sinusoidzie/trapezie, muszę w takim razie dobrać ADC do pomiaru napięcia na silniku.

[Sabre]

Chumanista, tak z ciekawości, w czym gp2s60 jest lepszy od KTIRa? Ja patrząc w dokumentację tego pierwszego widzę jego ogromną wadę (według mnie). Chodzi o optymalną dla niego odległość od podłoża, która dla gp2s60 wynosi zaledwie 0,7mm, a jak patrzę na wykres (Fig.10) to wydaje mi się że przy odległościach powyżej 2mm ten czujnik się już nie nadaje do lfra. Ten sam parametr dla KTIRa jest o prawie 15% lepszy dla 2mm. Chyba, że patrzysz na czas narastania zbocz, czy inny parametr, którego nie porównywałem.

[Chumanista]

Sabre, Właśnie czas narastania jeśli dobrze pamiętam. Posprawdzam jeszcze i zrobię testy w praktyce. Pamiętam że coś był lepsze, musiałbym sprawdzić notatki. A co myślisz o reszcie?

EDIT: OK. Wczytałem się w datasheety i już wiem w czym rzecz. Patrzałem na liniowość stanu na krawędzi białego i czarnego mam wrażenie co miało sens w poprzedniej wersji. Zmienię chyba na SFH 9206.

[Sabre]

Chumanista, przejrzałem pobieżnie dokumentacje pozostałych czujników, dla mnie w KTIRach najważniejsza rzecz to powtarzalność parametrów poszczególnych egzemplarzy dająca rozbieżności poniżej 1%. Ja odczyty z czujników wrzucam do ADC i nie traktuję jako 0 i 1 jak przy komparatorach i nie jestem przekonany czy czas narastania zboczy mają w naszym przypadku aż takie znaczenie.

Jedyne co na co możesz zwrócić uwagę to umiejscowienie diody i fototranzystora w obudowie czujnika. Każdy ma to dość dziwnie rozmieszone, niesymetrycznie, co ma spory wpływ na ilość padającego odbitego światła przy różnych odległościach od powierzchni i różnym ułożeniu w stosunku do linii względem płytki czujników. Chociaż z drugiej strony Kingbright w ogóle nie podaje umiejscowienia fototranzystora w obudowie.

[Chumanista]

Sabre, Ponieważ chcę odczytywać 3 zestawy 2000 razy na sekundę suma czasów musi być poniżej 166us a to pomijając czas na pomiar i jakiekolwiek obliczenia. Może faktycznie KTIRY to dobra opcja...

Wrzuciłem już wyjaśnienie do postu powyżej.

A chodziło mi o resztę robota

Myślałem nad ADC ale 8 kanałowe z sensownym samplowaniem robią się drogie i trudne do połączenia z FPGA jak się przyglądałem. Myślisz że stany pośrednie dają istotną przewagę?

[Sabre]

Chumanista, stany pośrednie dają precyzyjniejszą informację o położeniu na linii, szczególnie jak się ma tylko 8 czujników jak w moich lfrach. Może ta informacja to niewiele bo ta różnica to powiedzmy 4mm pomiędzy czujnikami (od środka jednego do środka drugiego), ale zawsze to większa precyzja. W pewnych momentach się przydaje np. do płynniejszego skręcania. Od kilku lat mało bywam na zawodach, w zasadzie tylko gdy są Warszawie na Robomaticonie, ale w sumie jak się popatrzy na prędkości i precyzję jazdy zwycięskich robotów to chyba stany pośrednie nie mają aż takiego znaczenia przy 16 czujnikach.

W sumie to nawet nie wiem czy w tym roku wystartuję, Tsubame nadaje się już do muzeum bardziej niż na zawody a nowego lfra nie mam czasu zrobić, prace zatrzymały się na felgach.

[Chumanista]

Zrobiłem coś takiego:

Chyba jednak SFH będzie

[Sabre]

Chumanista, przejrzyj dokładnie dokumentację przy tych wykresach bo nie można ich porównywać tak po prostu. Zajrzałem ponownie do dokumentacji czujników i np TCNT2000 Vishaya, który wygląda identycznie jak KTIR0711S, ma bardzo dobrą czułość bo jego prąd kolektora dochodzi do 80% przy 2mm, ale co się okazuje na wykresie podają, że jest tak dla prądu diody 50mA. KTIR0711S ma prąd kolektora około 45% ale uwaga dla prądu diody tylko 4mA !

Na wykresie SFH 9206 nie jest podane dla jakiego prądu jest ta czułość, choć wydaje mi się, że dla 10mA.

Na dobrą sprawę to KTIR wcale nie musi być taki kiepski. Jedyna opcja to kupienie po 1 sztuce każdego i przetestowanie ich samemu. Może niedługo sam zrobię taki test niektórych czujników ale będzie to dość kosztowne.

[Chumanista]

Tak sobie myślę że przy stałej odległości od podłoża to ma zero znaczenia. Bo ważne jest to żeby była różnica pomiędzy białym a czarnym, dokładne napięcia dobiorę rezystorem podciągającym, nie?

To jest i tak względny stosunek do prądu maksymalnego a nie prąd bezwzględny.

Dobrze myślę?

[Sabre]

Chumanista, dobrze myślisz, ale przy zmianie rezystora podciągającego zmienia się czas reakcji i jest on tym mniejszy im mniejszy jest rezystor podciągający.

[Chumanista]

Sabre, ma sens. Czyli trzeba po prostu zrobić testy. Masz może sensowny oscyloskop? Dostarczyłbym sprzęt do testów ale nie mam czym mierzyć.