Line follower N.O.P (No oil painting)

[paradox91]

N.O.P (No oil painting) to robot klasy Line Follower. To moja pierwsza konstrukcja tego typu ale jak na pierwszy raz wyszedł mi zaskakująco dobrze. Początkowo miałem zamiar stworzyć jedynie prototyp czegoś większego ale gdy po raz pierwszy go uruchomiłem okazało się że działa on całkiem dobrze.

Na początku może zacznę od konstrukcji.

Całość elektroniki mieści się na dwóch płytkach. Jedna z czujnikami a druga z całą resztą. Obie są przymocowane na kawałku płyty drewnianej. Kółka zostały wyciągnięte z zabawki od mojego młodszego sąsiada

Zasilanie to dwie baterie z komórki jedna z noki druga z siemensa. To rozwiązanie nie jest zbyt dobre ale jak na prototyp wystarczające. Baterie wytrzymują długo tak że jeszcze mi się nie zdarzyło żeby w czasie jazdy rozładował mi się.

Nazwy silników nie pamiętam ale sprawują się całkiem dobrze. Zmieniałem już w nich przełożenie na szybsze gdyż początkowo były zbyt słabe. (teraz i tak wydają mi się za słabe)

Mózgiem robota jest atmega8 wykorzystałem w nim prawie wszystkie porty, z wyjątkiem 3, łącznie z tymi programującymi.

Silnikami steruje mostek H L293D.

Czujniki to CNY70

Cały schemat wykonałem sam, w eaglu, jednak przy jego tworzeniu sugerowałem się innymi schematami dostępnymi w sieci.

Płytkę również wykonałem sam metodą papier kredowy i żelazko.

Załączam schemat.

Program pisałem od podstaw w C jednak to był mój pierwszy tak duży program w C dlatego ciągle go opracowuje. Aktualnie zamierzam się uporać z auto kalibracją, była by ona już zakończona jednak nie miałem czasu. Zamierzam w tym robocie napisać jak najlepszy algorytm bo przez wakacje budować będę jeszcze jednego LF tym razem z lepszymi silnikami, a taka praktyka bardzo mi się przyda.

No i oczekiwany film. Na filmie widać jak robot w pewnym momencie się zatrzymuje ale to wina wypukłej po wierzchni toru. Film został obrobiony natomiast nie została zmieniona szybkość filmu. Natomiast wielkość już tak

Co bym poprawił?

- ustawił bym prościej kółka ponieważ są odrobinę krzywo i czujniki zmieniają odległość od podłogi.

-dodał bym kondensator szeregowo z masą od portu AREF. Teraz ma to już zrobione na pająka ale brzydko to wygląda.

-dodał bym trzecie kółko z tyłu robota, obecnie jest plastikowy ślizgacz.

- dodał bym cewkę do zasilanie by wygładzić prąd.

-zastosuje inne zasilanie

W najbliższym czasie dołączę jeszcze wagę robota.

Mój tekst może by trochę nielogicznie napisany ale to wina iż jestem już strasznie zmęczony dniem i nie mam weny.

Zapraszam do oddawania komentarzy

Aha byłbym zapomniał. Związku z tym iż wielkie grono osób programujących LF nie publikuje swoich wsadów. I miałem wielkim problemem z znalezieniem jakiegoś przykładu takiego programu. Postanawiam opublikować całość programu aby początkujący programiści LF mogli zobaczy i nauczy się jak to się robi, chciałem się również sprzeciwi takiej ukrywającej postawy, jeżeli ktoś ukrywa swoje osiągnięcia znaczy to iż boi się że ktoś może by lepszy od niego i w takie sposób utrudnia prace innym zawodnikom tej konkurencji. Poziom zawodów w Polsce powinien z roku na rok wzrasta a przy ukrywaniu wiedzy tak się nie stanie. W tej wypowiedzi nie chcę nikogo urazić jest bowiem tutaj wielu mądrzejszych ludzi ode mnie.

Program wyśle tylko w PW jednak w tej wersji nie została skończona auto kalibracja ale wszystkie definicje do tego potrzebne już istnieją.

[Special11]

Widze że nieźle sie postarałeś, robiąc pierwszego linefollowera

Tylko mam pytanie, czym obsługujesz odbiornik TSOP? timerem? bo najlepiej jest chyba użyć przerwań.

[paradox91]

Nie obsługuje go timerem po prostu wysyłam mu jeden sygnał niezależnie od tego jak jest przebieg sygnałów. Służy on po prostu za włącznik i wyłącznik więc nie było potrzeby robienia takiej obsługi.

[Decado]

Paradox91, dobrym nawykiem jest w czasie projektowania wszelkich urządzeń zaczynać od podłączenia zasilania i filtrów przy procesorze, a dopiero potem wszelkich innych rzeczy.

Ogólnie wporządku ale te czujniki CNY70 są jakby nie najlepsze. Nie mają one zbytnio powtarzalnych parametrów między poszczególnymi elementami.

Tak poza tym to niema źle jak na pierwszego bota.

[Sabre]

Po przejściach z Psotkiem, gdzie zastosowałem CNY70, w każdym prawie temacie gdzie jest wzmianka o nich, piszę że są one bardzo kiepskie. Każdy fototranzystor ma inną czułość, a rozrzut pomiędzy egzemplarzami sięga ponad 30%. Ze swojej strony polecam elementy Kingbrighta, miałem do czynienia z KTIR0711S i są one rewelacyjne. Różnice pomiędzy czułością są poniżej 1%, na 5 czujników w moim Psotku3, tylko 1 miał czułość inną o około 1%, 4 miały około 0,1%.

Jak na pierwszego robota, to udał ci się on całkiem nieźle, dość dobrze podąża za linią.

[czołg]

Ciekawy ten robot, jak się trochę więcej nauczę programowania to przy odrobinie czasu też zbuduję LF, bo widok tego robota w akcji bardzo zmotywował mnie do pracy, a zbliżają się wakacje a co się z tym wiążę więcej czasu.

[malum]

paradox91, Czy mogę prosić o oprogramowanie i jeśli to możliwe projekt płytki i rozmieszczenie elementów, bo jestem dość zielony i sam sobie raczej nie poradzę

[paradox91]

Nie ma sprawy. Prześlę ci pliki w eaglu bo tak będzie sz miał łatwiej. Co do oprogramowania, jak stworzysz swoje dzieło to Ci wyśle. Napisz na PW meila