Line follower Nippon

[Nawyk]

Witam wszystkich, prezentuję konstrukcję z kategorii LF - początkowo Nippon był tworzony z myślą o zawodach w Gdańsku, jednak z powodu wynikłych problemów nie wziął w nich udziału. Pojechał za to na Sumo Challenge 2009 w Łodzi, gdzie się nie popisał (względnie, bo ukończył wszystkie trzy przejazdy eliminacyjne nie wypadając z trasy mimo ostrego słońca - jako, że jest to moja pierwsza konstrukcja przygotowana na zawody, nie narzekam:) ) - ale zachęcony pozytywnymi komentarzami na temat jego wyglądu postanowiłem zaprezentować go na forum.

Prace nad robotem trwały w sumie przez 1,5 tyg, średnio 1-2 godziny dziennie.

O zastosowanej elektronice nie piszę, bo jest banalna. Gdyby kogoś to jednak interesowało, zapraszam do tego tematu - ostatecznie funkcję diod pełni podpinany na czas kalibracji ekranik LCD, a także wcieliłem w życie podane w owym temacie rady forumowiczów.

Mechanika to badziewne silniki-klepaki z motoreduktorem z oferty AVT - napięcie znamionowe 3V, ja ładowałem w nie 6V a i tak jechały jak by chciały a nie mogły. Koła dostałem w zaprzyjaźnionym komisie modelarskim za grosze, miałem trochę problemów z połączeniem ich z osią silników. Prócz widocznego termogluta jest tam taki jakby wałek używany w lego technics do łączenia "dziurawych" belek. Trzecie "koło" to metalowa kulka ze sklepu Leroy Merlin. No i rodzynek - obudowa. Pomysł na obudowę zrodził się podczas intensywnych porządków na parapecie Nie jest to żaden samochodzik-zabawka czy inny kosmiczny pojazd, tylko... stojak na płyty CD

Na koniec trochę zdjęć z budowy i nie tylko:

+=;)

Zdjęcia robione po zawodach w Łodzi:

Film:

[Sabre]

Naprawdę robot ma kosmiczny wygląd, zdjęcia tego do końca nie oddają, wszyscy myśleliśmy na początku, że to jakaś gotowa konstrukcja.

[epsilon]

Świetnie wygląda wydaje mi się tylko, że jest coś wolny, ale może to wina krótkiego i krętego toru. Ale mi projekt się podoba, jak by był troszkę szybszy... Może zmienisz w nim silniki?

[paradox91]

Szczerze mówiąc moje pierwsze wrażenie łał ale boska konstrukcja jednak gdy zobaczyłem film mój entuzjazm zanikł. Według mnie fajnie że on tak wygląda jednak sądzę że powinien być szybki. Podstawowy błąd jaki popełniłeś to to iż kółka napędowe są umieszczone z tyłu co sprawia iż robot jest mało dokładny.

[Nawyk]

Robot jest wolny bo 1) wolne są silniki, 2) kiepski jest program, 3) odkryłem to dopiero dzisiaj - zębatka, która powinna trzymać się mocno osi, ślizga się po niej - to by tłumaczyło lekką bezwładność i wolne reagowanie (na krótkich odcinkach nawet brak reakcji) na przyspieszanie i zwalnianie.

Co do modernizacji - raczej ich nie będzie. Myślę o czymś lżejszym - robot "odchudzony" (czyt. bez LCD) waży ponad 600g, przy czym silniki wcale nie są najcięższe - tak więc Nippon najprawdopodobniej odchodzi na przedwczesną i niezasłużoną emeryturę

paradox91: mylisz się, to nie jest błąd tylko celowe działanie. Jeśli przyjrzysz się położeniu płytki czujników względem osi kół, zobaczysz, że odległość nie jest duża - w następnym robocie będzie większa, bo pozwala to na szybsze wykrywanie zakrętów

[hakroom]

Robot wygląda znakomicie. Prawie jak formuła 1. Tylko z osiągami trochę gorzej, ale wydaje mi się że jak nad nim popracujesz to następne zawody będą twoje:)

[Special11]

Wow, no niezły robot wygląda jak wyścigówka

W czym kod został napisany?

[Nawyk]

bascom

edit:

dzisiaj okazało się, że to co wcześniej spowolniło robota (ostatni stopień przekładni ślizgający się po osi), rano już niemal zupełnie go unieruchomiło (puszczałem go w ramach prezentacji i w pewnym momencie całkowicie stanął terkocząc pracującymi silnikami) - być może nie jest z nim tak źle i wymiana silników wprowadzi więcej pozytywnych zmian niż myślałem Dlatego odwołuję to co napisałem o przedwczesnej emeryturze

[Natanoj]

Zastanawiam się, dlaczego wszyscy tak dążą do jak najmniejszej masy. Z tego co wiem w regulaminie do zawodów LF nie ma żadnego ograniczenia jeśli chodzi o masę. Czy chodzi o to by używać mniejsze (czyli mniej prądożerne) silniki i elektronikę na mniejsze prądy, czyli po prosu oszczędność?

A robocik super, ten niepowtarzalny wygląd powoduje, że każdy go rozpozna i zapamięta. Gratuluje świetnego dzieła, na pewno nie zasługuje jeszcze na emeryturę. Podobają mi się też te włączniki z tyłu, jeden jest do elektroniki a drugi do silników, tak? Całkiem sporo ma czujników. A czy ten jeden z tyłu nie powinien być jeszcze bardziej z tyłu? Chyba poprawiłoby to nieco zwrotność. Jeszcze mnie tak zastanawia, ile tak pi razy oko waży ta kulka z przodu i obudowa?

[feriar]

musze powiedziec ze mnie zaskoczyles\as model dobrze wykoanany estetyczny i pomyslowac autor jest 100% !

[Nawyk]

Natanoj, zgadza się. przełącznik z czarnym "kapturkiem" jest od silników, ten bez kapturka - od logiki. W rozmieszczeniu tylnego czujnika również masz rację, choć z drugiej strony w konstrukcji np. hiszpanów czy Psotka2 nikt takowego nie stosował i było ok..

Obudowę ważyłem, ale już nie pamiętam wskazań wagi - myślę, że było to coś około 100-150g. Kulki nie ważyłem, ale jest jednym z cięższych elementów robota (niestety, sprowadzanie plastikowej wersji z pololu nie wchodziło w grę ze względu na koszty).

A co do masy - większa masa to większa bezwładność = utrudniona kontrola nad robotem przy większych przyspieszeniach (przyspieszanie,zwalnianie, gwałtowne zakręty) no i większe obciążenie, pośrednio prądy, dla silników i mostków.

[kodjak]

Witam, super konstrukcja, brawo dla autora!

chciałbym się dowiedzieć gdzie można kupić takie plastikowe zębatki i ośki i jak nieruchomo je połączyć żeby nie wystąpił problem ślizgania się tak jak tutaj. Jeżeli autor go rozwiązał bardzo proszę o podzielenie się.

pozdrawiam, Michał

[Nawyk]

Silniki z motoreduktorem to zestaw z oferty AVT.

Ślizgania ostatniego stopnia przekładni po osi uniknie się napędzając zestawem lżejszego robota, wykorzystując znamionowe napięcie (3V).

[profesorek]

Przepraszam że zadaje takie głupie pytanie.

Czy mógłby Pan zamieścić projekt płytki w eagle.

Bardzo dziękuje.

[Nawyk]

Po 1) nie "Pan", tylko Nawyk

Po 2) niestety, ale projekt przepadł. Udostępniony jest schemat i zdjęcie PCB - myślę, że łatwo można to odtworzyć.