Skocz do zawartości

Budowa robota humanoidalnego wasze porady :)


ValacaR

Pomocna odpowiedź

Witam wszystkich zaglądających, chciałem prosić was o pomoc, temat taki jak wyżej. Planuję zbudować robota, wielkości około 60 cm do 100 cm, raczej nie więcej. Wiem, że wraz z wzrostem, co za tym trochę idzie wagą rośnie zapotrzebowanie na moc oraz rodzaj użytych serwomechanizmów, ale prosiłbym o podanie każdych możliwości. Myślałem o użyciu do 26 serwomechanizmów, nie wiem do końca ile użyć na kończyny, chodzi mi o najlepszą kompozycję. Główną prośbą jest lista potrzebnych mi komponentów marki modele cena etc. Co nieco już wiem, ale wolę zdać się na doświadczonych ludzi w tym temacie. Dobrze byłoby gdyby obyło się bez lutowania, jestem z tym trochę na bakier. Na projekt chciałbym wydać około tysiąca, pewnie wyjdzie więcej, ale chciałbym jak każdy, żeby zachować pewne standardy mimo tak niewielkiego budżetu (zapewne dojdzie do niego +500zł). Ostatnim o co chciałbym zapytać jest stelaż, budżet mnie ogranicza także to chyba niemal najistotniejsza kwestia, cięcie blach aluminiowych stopowych o grubości 1-1.5 mm dremelem i ręczne szlifowanie? Cięcie wodne jest niestety drogie, a może druk 3D? Projekt wykonam raczej sam, ale koszty samego druku, wiecie może ile coś takiego mogłoby kosztować?

Link do komentarza
Share on other sites

ValacaR, napisz na początek jakie masz doświadczenie z elektroniką i mechaniką - łatwiej będzie Cie naprowadzić na właściwe tory. Projekt takiego robota to nie jest łatwa sprawa. Nie znajdziesz gotowych zestawów, gdzie podłączenie kilku przewodów załatwi za Ciebie całą resztę. Dodatkowo przy takim budżecie mamy 1000 / 26 (liczba silników), co daje 38 zł/silnik. W tej cenie nie dostaniesz nawet dobrych napędów, a co dopiero z resztą typu stelaż, akumulatory, elektronika?

Przy okazji, może zainteresuje Cie kurs lutowania: Kurs lutowania – #1 – wstęp, spis treści

Link do komentarza
Share on other sites

Moim zdaniem trochę podchodzisz do tego nie z tej strony. Zdecydowałeś już sobie ile będzie silników a nawet nie wiesz w jakim układzie? To trochę tak, jak ja bym napisał "piszę książkę, ponumerowałem już wszystkie strony, zdecydowałem, że będzie ich 184".

Przede wszystkim zacznij od tego co ten robot ma robić. Czy ma być zdalnie sterowany, ma wykonywać nagrane ruchy, czy też ma być autonomiczny. W jakich warunkach i jak szybko ma się poruszać. Czy ma coś chwytać/nosić i jakie to ma być ciężkie oraz jaka precyzja jest wymagana. Dopiero wtedy przychodzi czas na decyzję czy to ma być humanoid, czworonóg, balanser na dwóch kołach czy czołg-centaur. Będziesz też wtedy wiedzieć jakie zakresy ruchów są wymagane, a więc także gdzie ten robot ma mieć stopnie swobody i jak rozmieścić jego stawy. Jak już to masz, to możesz policzyć wymagania na silniki/serwa. Z góry ostrzegam, że przy tak dużym robocie i tak małym budżecie prawdopodobnie będziesz musiał się nieźle nakombinować, żeby stworzyć coś wystarczająco silnego. Na przykład takie serwa AX-12, kosztujące niemal 200PLN od sztuki, będą prawdopodobnie za słabe.

No i przede wszystkim czy to ma chodzić? Jeśli tak, to jakim algorytmem i używając jakich czujników? Chód ma być statycznie stabilny czy dynamiczny? Jak potężnego komputera będziesz używać do liczenia tego? Piszesz, że nie umiesz lutować — a programować umiesz? Tak na poziomie obróbki sygnałów cyfrowych, tworzenia pętli sterowania i planowania ruchów?

Być może warto by było jednak zacząć od czegoś mniejszego i tańszego, po drodze nauczyć się lutować, programować i projektować proste układy mechaniczne, a dopiero potem skakać na głęboką wodę?

Link do komentarza
Share on other sites

Panowie robicie to co wiedziałem, że zrobicie, ale nie o to prosiłem! Zaczynając Treker, doświadczenie nie jest tu potrzebne, ale jeśli chcesz wiedzieć nie ma problemu jestem studentem politechniki na kierunku automatyka i robotyka drugi rok, nie próbujcie nawet pisać o tym jak jest na II roku studiów, wierzcie bądź nie, ale to nie będzie w tym przypadku miało nic do rzeczy, aktualnie programuje układy mechaniczne dla mojego doktora od mechaniki i teorii manipulatorów. Kierunek obrałem świadomie, wcześniej działałem w tym temacie, ale do rzeczy... Na księżyc też nie było łatwo polecieć, ale odpowiednie przygotowanie, samozaparcie i dyscyplina oraz wsparcie innych, również Wasze, liczę na nie, potrafi załatwić sprawę. Znajdę gotowe zestawy, nie wiem czemu o tym wspominasz jest ich mnóstwo i właśnie w nich wystarczy podłączyć "kabelki" i gotowe. Ale nie zamierzam kupować "zabawek" tylko nabyć doświadczenia, które w moim przypadku jest niezbędne. Nie wiem czy nie doczytałeś, ale wspomniałem, że około tysiąca i że dojdzie do niego zapewne 500 zł. Znacie może projekt Outsider? Na pewno znacie, zatem mały cytat "Czyli całość mniej niż 2000zł.

Faktycznie wydaliśmy więcej, ze względu na pomyłki i przeprojektowanie konstrukcji (parę stówek). Oczywiście nie uwzględniam wyposażenia warsztatowego (zakup frezarki)" i odniosę się, tak wiem 19 serw, ale nie rozwijajmy tej wypowiedzi aż tak. Czemu nie dostanę dobrego napędu z tego co słyszałem serwa TowerPro MG996R robią niezłą robotę w tego typu konstrukcjach przy 6V teoretycznie moment max 15kg, prędkość bez obciążenia 0,12 s na 60 stopni do nabycia w cenie od 24 do 35 zł.

deshipu, niestety kolei na Ciebie, podchodzisz do mnie jak do amatora i buraka, ale! "użyciu do 26" "do" oznacza, że nie więcej niż 26, a nie 26 nie miej nie więcej także... nie wiem na jakim układzie, skąd ta pewność? oddałem temat pod wasze sugestie ja myślałem o 7-Servo Parallel link, 4-5 na rękę + 1 głowa, w mojej koncepcji maksymalnie wychodzi 25. Decyzja została podjęta, przecież czytasz post założony pod tytułem " Budowa robota humanoidalnego wasze porady", ma to być humanoid, co ma robić? Na razie ma zostać zbudowany w wersji podstawowej, dodatkowe czujniki zostaną zamontowane w odległej przyszłości, na ten moment być może wystarczy żyroskop. Można dać mu mniejszą wersję arduino moduł bluetooth, w tym przypadku może jedynie odgrywać zaprogramowaną sekwencję ruchów lub też za pomocą aplikacji RoboRemo obracać serwami (najlepiej rękoma, z wiadomych powodów) poprzez ruch suwaków. I myślę, że powinieneś się domyślić, że jak na ten budżet to nie miałem w planach, żeby wygrał z Boltem na "setkę". Niech chodzi, jak dziecko na początku powoli ślamazarnie, z czasem szybciej i płynniej, ale to już kwestia programu o który nie pytam. Ważne, aby nie było luzów oraz drgawek bynajmniej nie nadmiernych. Nie musimy wypływać od razu na głębokie wody, nic nie musi podnosić, jeśli kiedyś to pudełko zapałek (rozmiar,waga) nie auto. Nie ma być duży od 60 cm do 1m, raczej 60-70, ale to poddaję pod dyskusję. Nie, że nie umiem, jestem z lutowaniem na bakier, niezbyt to lubię, zwłaszcza gdy nie jest to konieczne, umiem i posiadam stację. Programowanie to sprawa, która w przypadku samej konstrukcji nie odgrywa jeszcze tak znaczącej roli, ale umiem. Nie mam kompa z NASA, ale pod podstawy mój pc z kaby lake 7600k po oc chłodzenie wodne na z270x oraz 2-ma kartami rx 480 od msi w wersji 8 GB na crossie + 32 ramu wystarczy.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

ValacaR, nie trzeba się od razu unosić - pytam o doświadczenie, ponieważ było tu już wiele osób, które porywało się na wielkie konstrukcje, których nie mieli szans zrealizować. Skoro masz już rozeznany temat, to po co był ten fragment:

Główną prośbą jest lista potrzebnych mi komponentów marki modele cena etc.

Z tego wynikało jednak, że nie masz pojęcia co jest potrzebne i czekasz tylko na gotowca. Gdybyś od razu napisał co już wiesz i nad czym się zastanawiasz, to byłoby wszystkim łatwiej - bez domysłów 😕

Link do komentarza
Share on other sites

Treker nie wynikało i nie unoszę się, nie lubię zapychania tematu tekstem, który nie jest z nim powiązany. " Co nieco już wiem, ale wolę zdać się na doświadczonych ludzi w tym temacie." - także nie wynikało i jak chcecie tak rozpatrywać tekst krok po kroku to słabo... wystarczy przeczytać raz, a dobrze. Nie gotowca, a dobre i rekomendowane przez Was elementy z których korzystaliście i śmiało możecie je polecić, przy tym budżecie to ważne, aby elementy z niższej półki były sprawdzone 🙂 mogę napisać Ci cały mój konspekt, ale nie o to chodzi i nie po to był stworzony ten temat, sam tytuł "... wasze rady" wiem jakie serwa, jaki kontroler, zasilanie etc. Ale ja proszę o wasze doświadczenie i nie koniecznie z elementami o których myślę, nie ma po co ich wymieniać, może wiecie, że któryś jest najlepszy, tak jak serwa wg. mnie mg 996R w tej półce cenowej są najlepsze.

Bardziej zależy mi na stelażu może orientujecie się ile, oczywiście w przybliżeniu (zdaję sobie sprawę od jakich czynników to zależy) kosztuje stelaż wykonany z aluminium cięty wodą oraz abs'owy z drukarki 3D, nawet, który wyjdzie taniej przy moich projektach oczywiście. Sam przedział cenowy powie mi bardzo dużo. Dziękuję za aktywność, fajnie, że w dyskusji bierze udział sam admin.

[ Dodano: 14-10-2017, 17:30 ]

Czy wgl. abs poradziłby sobie przy takiej konstrukcji? 50-70 cm 2-3kg?

I co sądzicie o wspomnianych serwomechanizmach od TowerPro MG 996R?

Link do komentarza
Share on other sites

Nie rozumiem o co masz pretensje. Jesteś nowy na forum, więc wiemy o tobie tyle, ile napisałeś. Przeczytaj sobie swojego pierwszego posta i się zastanów co ty byś odpowiedział. Nie chcesz być traktowany jak burak, to nie zachowuj się jak burak. Proste.

Jak mamy ci doradzać serwa, skoro nie znamy konstrukcji, nie wiemy jakie będą momenty obrotowe, jakie prędkości, ani jak to będzie zasilane. Jak mamy ci doradzać konstrukcję, skoro nie wiemy jaki ma być algorytm chodzenia, jak stabilizowany i z jakimi sensorami. Piszesz, że sensory dołożysz potem, ale to przecież bzdura — jeśli to ma chodzić porządnie, to i sensory i serwa muszą ze sobą współpracować.

Rozpisałeś się na trzy strony i twierdzisz, że masz już wszystko przemyślane, ale my nadal nic z tego nie wiemy. Nie umiemy czytać w myślach.

Z tego co na razie podałeś jako funkcjonalność minimalną (ślamazarne chodzenie + obracanie rękoma) wynika, że w zasadzie mógłbyś zbudować powiększonego Boba z dodatkowymi serwami na ręce — coś w rodzaju: https://hackaday.io/project/12275-tyrobot tylko większe — tutaj rzeczywiście nie potrzebujesz czujników, z kontrolą 6 serw poradzi sobie najmniejsze Arduino, a algorytm chodu jest banalny. Spokojnie też powinno się to zmieścić w budżecie 1000 złotych. Jeśli to nie jest to, co masz na myśli, to może napisz co masz na myśli — jakieś przykłady może?

Link do komentarza
Share on other sites

Co ja bym odpowiedział? "Polecam zapoznać się z artykułem mechanika robota humanoidalnego oraz wstępem do tego artykułu, co do komponentów uważam, że co do serwomechanizmów dobre będą mg 996R mają dobry stosunek ceny do jakości oraz wysoki moment, kolejną kwestią jest kontroler możesz użyć 32 kanałowego (wynika to z liczby serw) gotowego chociażby z alibaby za niewielkie pieniądze kontroler ten wspiera bluetooth, wifi, pada od PS3 i współpracuje poprzez UART z arduino, które powinno być kolejnym krokiem, do dyspozycji masz wiele możliwości ja polecam klona Megi lub nano z rozszerzeniem, kwestie zasilania poddałbym pod dyskusję, lecz na pewno pakiet li-po może 7,4 V z uwagi na zasilanie układu i samych serw, serwa zasilałbym nie z płytki kontrolera lecz oddzielnie "prosto" z źródła, oczywiście powinieneś użyć przetwornicy step down, pololu ma takie w swojej ofercie np. na 6V powinna pasować idealnie. Powinnieneś również zainwestować w żyroskop, świetnie by było gdyby był typowo pod arduino np. L3GD20H, kolejną sprawą będzie moduł bluetooth np. HC-05 (pamiętaj o konwerterze napięć w przypadku zasilania z arduino). Wg. mnie warto spojrzeć na projekt OUTSIDER - robota humanoidalnego, który znajduje się na naszym forum. Co do stelażu, ciężka sprawa bo ograniczają Cię mocno koszta, a cięcie wodne jest drogie, pokombinuj z kątownikami blachą aluminiową może coś Ci się uda, był na forum projekt bipeda, twórca sam tworzył stelaż. Popytaj na uczelni może, macie jakieś kółko w którego ramach mógłbyś skorzystać z drukarki 3D, abs'owe elementy mogłby zrobić robotę, jeśli nie wszędzie to chociaż w mniej obciążonych elementach np. ręce, klatka." tak bym napisał i przepraszam za kłopot rad już nie potrzebuje szkoda Waszego czasu na pisanie czegoś co nie pomaga nawet w ułamku procenta. Nie chcę się wdawać z Tobą w dyskusję z dwóch powodów 1. nic to nie wniesie do mojego projektu 2. nie dociera do Ciebie zbyt wiele rzeczy. Np. to, że nie uważam, że mam wszystko przemyślane, nie tworzyłbym tego posta, gdyby tak było. Chciałem skorzystać z waszego doświadczenia, aledeshipu, Ty chyba nie robiłeś nigdy takiej konstrukcji? Ogólnie jest ich mało, ale fakt faktem powątpiewam. Zrobię to może w głupi sposób, ale sam potykając się, ale na pewno nie poddając. To mój ostatni post na tym forum, chyba że uda mi się wykonać zamierzony projekt, może wtedy zrobię wstawkę na temat wyglądu faz projektu. Żegnam i życzę wszystkiego najlepszego.

Link do komentarza
Share on other sites

Gość
Ten temat został zamknięty.
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.