Dobór silników do robota ~1kg

[rogu]

Witam, zabieram się do stworzenia pierwszego robota i o ile z programowaniem nie będzie problemu i stworzeniem całej konstrukcji to mam problem z doborem odpowiednich silników.

Podstawa robota będzie zbudowana z aluminium, jego wymiary planuje na około 12x9 [cm].

Do zasilania wszystkiego mam zamiar użyć dwóch ogniw 18650 połączonych szeregowo, tak więc dobrze by było użyć silników 6V.

Chciałbym użyć 4 silników, koła będą mieć 4cm średnicy i 1,5cm szerokości a wagę całego pojazdu(bez silników) szacuje na około 650-750g chociaż chciałbym mieć zapas do 1kg.

Nie zależy mi zbytnio na prędkości, chciałbym raczej uzyskać dobrą precyzje sterowania.

Poszukałem troche na forum i znalazłem pewne wzory ale nie wiem czy dobrze je rozumiem.

Zaczynając od: F [N] = m[kg]* a[m/s^2]

F= 1kg * 0,5m/s^2 = 0,5N

Skoro używam 4 silników to moc dziele przez 4, tak?

czyli F= 0,125N

Kolejny wzór: I [mNm] = F[N] * r[mm]

I = 0,125N * 20mm = 2,5mNm

I na koniec wzór na Vobr[obr/min]=V[m/s]*60/ (Π *2* r[m])

Vobr= 0,4m/s * 60/(Π * 2 *0,02m) =~ 192 obr/min

Nie wiem czy dobrze to licze. Prosiłbym o pomoc, sprawdzenie obliczeń i ewentualnie propozycje silników.

Budżet na jeden silnik to maks 100zł

[deshipu]

To jeszcze pytanie na jakim podłożu ten robot ma się poruszać? Podłoga, dywan, żwir, trawa, błoto? Płaskie, nierówne czy nachylone? Jakiej prędkości oczekujesz?

[rogu]

Podłoże raczej "domowe". Chciałbym żeby dywan nie stanowił problemu.

Prędkość taka jak we wzorze użyłem to 0,4m/s. Wolę mieć zapas mocy, gdybym zwiększył masę niż większą prędkość.

Co do nachylenia to w domu go nie spotka oczywiście ale można by było policzyc dla 15 stopni gdybym go chciał gdzieś na pole wystawić.

[ethanak]

Przy okazji - podstawy matematyki/geometrii.

Mnożenie i dzielenie to naprawdę różne działania. Masz podzielić prędkość przez obwód a nie pomnożyć.

Skąd ten wzór na prędkość obrotową wziąłeś? Napisz dla potomności - aby nikt normalny tam nie zaglądał...

[rogu]

To przecież podzieliłem prędkość przez obwód, czyż nie? Może walnąłem jakiś głupi błąd ale go nie widzę

[ethanak]

Rano Twój post wyglądał trochę inaczej...

[rogu]

Tak, wyglądał inaczej ale o 14:07 go edytowałem zanim ktoś odpisał bo sam zauważyłem błąd o którym napisałeś.

[ Dodano: 11-03-2018, 15:49 ]

Czy takie 4 silniki będą dobre. Czy raczej trzeba coś mocniejszego?

http://allegro.pl/silnik-mikro-z-przekladnia-50-1-i7060344892.html?fromVariant=7060318573