Kinematyka + Dynamika - Robot mobilny

[bridzysta]

Siema :)!

Na pracę inżynierską robię mobilnego robota trójkołowego do przejazdu przez labirynt. Czy miał ktoś z was już kiedyś do czynienia z obliczeniami zadania prostego i odwrotnego kinematyki oraz dynamiki na przykładzie robota mobilnego? Na necie jest dużo wiadomości odnośnie manipulatorów, ale malutko dla mobilnych robotów. Zależy mi bardziej na jakiejś pomocy ze strony dynamiki, gdyż ze strony kinematyki coś udało mi się znaleźć :). Dla pozostałych zostawiam to co udało mi się znaleźć:

• http://home.agh.edu.pl/~zaczyk/Kinematyka%20i%20dynamika%20robot%f3w/
• http://home.agh.edu.pl/~mcisz/Dynamika_robotow/Materialy/
• http://staff.uz.zgora.pl/mpatan/materialy/linr/wyklad_3.pdf
• https://docplayer.pl/10728261-Robotyka-odwrotne-zadanie-kinematyki-projekt-http-www-mbmaster-pl.html
• https://we.po.opole.pl/dmdocuments/autoreferat_pyka.pdf

Widziałem już podobne tematy na forum, lecz nigdzie nie natknąłem się na odpowiedź. Dzięki wielkie za pomoc, i dobrego wieczoru wszystkim ;)!

Edytowano Październik 10, 2018 przez Treker
Poprawiłem formatowanie.

[deshipu]

Wielkie dzięki za linki!

Niestety niewiele potrafię do tego dodać sam, jedyne co mam o dynamice to kurs "Underactuated Robotics" z MIT: https://www.edx.org/course/underactuated-robotics-mitx-6-832x-0 — niestety, żeby mieć dostęp do materiałów trzeba się zarejestrować i zapisać na kurs.

Tu jest przykładowy wykład z podsumowaniem jednej z sekcji:

 

Edytowano Październik 10, 2018 przez deshipu

[bridzysta]

Dzięki deshipu za pomoc

Z tego co udało mi się jeszcze znaleźć, to jest między innymi to co w załączniku poniżej - wykłady po polsku.

kinematics_and_dynamics.rar

[Nawyk]

A czy to przypadkiem nie jest tak, że mobilnego robota można sprowadzić do postaci planarnego manipulatora z 2 przegubami pryzmatycznymi?

[bridzysta]

Nawyk faktycznie chyba jest tak jak mówisz, choć nie znalazłem nigdzie potwierdzenia tego w jakikolwiek sposób. Jedyne na co się natknąłem w tym temacie, to ta stronka:

• Autonomus Mobile Robots

Konkretnie mam na myśli 3 slajd z poniższego wykładu:

• Mobile Robot Kinematics