Skocz do zawartości
bridzysta

Kinematyka + Dynamika - Robot mobilny

Pomocna odpowiedź

Siema :)!

Na pracę inżynierską robię mobilnego robota trójkołowego do przejazdu przez labirynt. Czy miał ktoś z was już kiedyś do czynienia z obliczeniami zadania prostego i odwrotnego kinematyki oraz dynamiki na przykładzie robota mobilnego? Na necie jest dużo wiadomości odnośnie manipulatorów, ale malutko dla mobilnych robotów. Zależy mi bardziej na jakiejś pomocy ze strony dynamiki, gdyż ze strony kinematyki coś udało mi się znaleźć :). Dla pozostałych zostawiam to co udało mi się znaleźć:

Widziałem już podobne tematy na forum, lecz nigdzie nie natknąłem się na odpowiedź. Dzięki wielkie za pomoc, i dobrego wieczoru wszystkim ;)!

Edytowano przez Treker
Poprawiłem formatowanie.
  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Wielkie dzięki za linki!

Niestety niewiele potrafię do tego dodać sam, jedyne co mam o dynamice to kurs "Underactuated Robotics" z MIT: https://www.edx.org/course/underactuated-robotics-mitx-6-832x-0 — niestety, żeby mieć dostęp do materiałów trzeba się zarejestrować i zapisać na kurs.

Tu jest przykładowy wykład z podsumowaniem jednej z sekcji:

 

Edytowano przez deshipu
  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

A czy to przypadkiem nie jest tak, że mobilnego robota można sprowadzić do postaci planarnego manipulatora z 2 przegubami pryzmatycznymi?

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nawyk faktycznie chyba jest tak jak mówisz, choć nie znalazłem nigdzie potwierdzenia tego w jakikolwiek sposób. Jedyne na co się natknąłem w tym temacie, to ta stronka:

Konkretnie mam na myśli 3 slajd z poniższego wykładu:

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...