Sposób skręcania robota RHex

[vaden]

Witam. Mając już wieksze doświadczenie z robotyka jak i programowaniem i elektronika zainteresowaly mnie roboty koczące. Na tym forum poruszony był już ten temat.

Ale wracając do mojego pytania. Moje zainteresowanie wzbudził robot o nietypowym sposobie poruszania sie. A byl to mianowicie robot RHex.

Moje pytanie odnosi sie do sposobu skręcania tym robotem. Czy wie może ktoś z członków forum w jaki sposób zostało to rozwiazane??

Z góry dziekuje za pomoc. Poniżej film prezentujacy robota:

[SeerKaza]

Bardzo fajny robocik a skręca myślę że zwalniając łapy z jednej strony. I tak jakby był na kołach wtedy on przekręca się na jedna stronę. Poza tym zobacz że te łapy mogę tez się kręcić do tyłu

[chodki]

Kurcze fantastyczna konstrukcja... Kiedyś się tym zainteresuje...

Jak tak patrzę na niego kolejny raz to nie wiem czy mam tylko wrażenie czy obrót tych nóg, "piór" nie jest ze stałą prędkością. Wydaje mi się że gdy dotykają ziemi poruszają się jakby wolniej, a obrót szybciej?!

vaden zobacz na fragment filmu gdy robot jest w błocie, tam widać jak jest realizowana funkcja zmiany kierunku SeerKaza ma chyba rację..

[rasta]

Na pewno ma rację ;]

chodki, to "spowolnienie" to tylko wrażenie, zwróć uwagę, że gdy noga dotyka ziemi całość jakby się spłaszcza (nie mam pojęcia jak to określić ;]) i stąd to "spowolnienie", silniki kręcą się ze stałą prędkością (oczywiście starają się - o ile wydolą).

[chodki]

rasta może i masz racje z tym chodzeniem..

Chłopaki z Boston Dynamics mają na koncie wiele ciekawych konstrukcji..

Ten też jest fajny..

P.S Fajne pazurki

[rasta]

chodki, poprawka ;]

Obejrzałem film jeszcze raz i faktycznie np. na 0:30 - 0:33 widać, że górą "nogi/płetwy" poruszają się szybciej, jest to prawdopodobnie spowodowane tym, żeby jak najszybciej odzyskać punkt podparcia, a następnie prędkość jest już dostosowana do oczekiwanej prędkości ruchu... Trochę czujników tam upchnęli na pewno - prąd silnika, może coś innego :]

[chodki]

Jednak oczy mam jeszcze dobre...

No ciekawe co oni tam za silniki zastosowali, może krokowe no bo jak utrzymać taką samą prędkość na 6 silnikach. No chyba że jakieś enkodery wbudowane..

[KD93]

Ten robot wspinający się po ścianie był opisany chyba w zeszłym roku w Młodym Techniku

[madman07]

Ostatnio na Discovery Sience pokazywali jak robili dużą wersje RHex. 2 próby mieli, ale nie udało im się

[Marekk]

Mam wrazenie, ze predkosc pletw/nozek robota zalezy od sily jaka dziala na podloze. Dlatego w gorze obracaja cie szybciej. Mozliwe, ze silniki sa zasilane napieciem stalym w czasie jazdy, a jesli napotka na opor, to po prostu zwalnia. W przypadku zablokowania nozki przestaje sie ona obracac, natomiast 2 pozostale probuja poruszyc robota. Po odblokowaniu nozki sama zaczyna obracac sie. Rozwiazanie byloby bardzo proste.