Skocz do zawartości

Sposób skręcania robota RHex


vaden

Pomocna odpowiedź

Witam. Mając już wieksze doświadczenie z robotyka jak i programowaniem i elektronika zainteresowaly mnie roboty koczące. Na tym forum poruszony był już ten temat.

Ale wracając do mojego pytania. Moje zainteresowanie wzbudził robot o nietypowym sposobie poruszania sie. A byl to mianowicie robot RHex.

Moje pytanie odnosi sie do sposobu skręcania tym robotem. Czy wie może ktoś z członków forum w jaki sposób zostało to rozwiazane??

Z góry dziekuje za pomoc. Poniżej film prezentujacy robota:

Link do komentarza
Share on other sites

Bardzo fajny robocik a skręca myślę że zwalniając łapy z jednej strony. I tak jakby był na kołach wtedy on przekręca się na jedna stronę. Poza tym zobacz że te łapy mogę tez się kręcić do tyłu

Link do komentarza
Share on other sites

Kurcze fantastyczna konstrukcja... Kiedyś się tym zainteresuje... 😅

Jak tak patrzę na niego kolejny raz to nie wiem czy mam tylko wrażenie czy obrót tych nóg, "piór" nie jest ze stałą prędkością. Wydaje mi się że gdy dotykają ziemi poruszają się jakby wolniej, a obrót szybciej?!

vaden zobacz na fragment filmu gdy robot jest w błocie, tam widać jak jest realizowana funkcja zmiany kierunku SeerKaza ma chyba rację.. 😋

Link do komentarza
Share on other sites

Na pewno ma rację ;]

chodki, to "spowolnienie" to tylko wrażenie, zwróć uwagę, że gdy noga dotyka ziemi całość jakby się spłaszcza (nie mam pojęcia jak to określić ;]) i stąd to "spowolnienie", silniki kręcą się ze stałą prędkością (oczywiście starają się - o ile wydolą).

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

rasta może i masz racje z tym chodzeniem.. 😋

Chłopaki z Boston Dynamics mają na koncie wiele ciekawych konstrukcji..

Ten też jest fajny..

P.S Fajne pazurki 😅😉

Link do komentarza
Share on other sites

chodki, poprawka ;]

Obejrzałem film jeszcze raz i faktycznie np. na 0:30 - 0:33 widać, że górą "nogi/płetwy" poruszają się szybciej, jest to prawdopodobnie spowodowane tym, żeby jak najszybciej odzyskać punkt podparcia, a następnie prędkość jest już dostosowana do oczekiwanej prędkości ruchu... Trochę czujników tam upchnęli na pewno - prąd silnika, może coś innego :]

Link do komentarza
Share on other sites

Jednak oczy mam jeszcze dobre...

No ciekawe co oni tam za silniki zastosowali, może krokowe no bo jak utrzymać taką samą prędkość na 6 silnikach. No chyba że jakieś enkodery wbudowane.. 😅

Link do komentarza
Share on other sites

Mam wrazenie, ze predkosc pletw/nozek robota zalezy od sily jaka dziala na podloze. Dlatego w gorze obracaja cie szybciej. Mozliwe, ze silniki sa zasilane napieciem stalym w czasie jazdy, a jesli napotka na opor, to po prostu zwalnia. W przypadku zablokowania nozki przestaje sie ona obracac, natomiast 2 pozostale probuja poruszyc robota. Po odblokowaniu nozki sama zaczyna obracac sie. Rozwiazanie byloby bardzo proste.

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.