Sterowanie silnikiem krokowym Nema 17 i jednoczesne odczytywanie odległości z HC-SR04

[Duszek217]

Witam serdecznie. Jestem nowym użytkownikiem, niedawno dopiero zacząłem zabawę ze środowiskiem arduino. Wykonuje projekt, który będzie zakładał sterowanie blatem stołu drukarki 3D imitując fale morskie (ruch powinien być sinusoidalny, przyspieszać, zwalniać i odwracać kierunek). Ponadto w celu sprawdzenia czy ruch zgadza się z założeniami, chciałbym weryfikować odległość punktu na stole poprzez czujnik ultradźwiękowy HC-SR04. Do napędu zamierzam wykorzystać silnik krokowy Nema 17, gdyż akurat taki wpadł mi w rękę. O ile sam kod do silnika nie był dużym problemem, gdyż znalazłem bibliotekę, w której można sterować ilością obrotów na sekundę, prędkością i przyspieszeniem to nie jestem w stanie połączyć kodu od czujnika echo w jednym skrypcie. Wrzucam wszystko w pętle główną loop i niestety wartości odległości podawana jest dopiero po całym cyklu pracy silnika, mi natomiast zależy na tym aby ta wartość podawana była w bardzo krótkich i ciągłych odstępach czasu. Czy ktoś z obecnych tutaj miał podobny problem lub znajdzie się ktoś kto poratuje dobrą radą. Z góry serdecznie dziękuje za pomoc

[ethanak]

Pokaż kod.

[aerograf7]

Też mam taki problem